STM32实现sogi后PI锁相代码

以下是在STM32上使用SOGI后接PI控制器的锁相环的代码示例（以C语言为例）：

#include "math.h"

#define PI 3.14159265358979323846f

typedef struct
{
    float fs;       // 采样频率
    float fc;       // 锁相环截止频率
    float kp;       // 比例系数
    float ki;       // 积分系数

    float theta;    // 相位
    float theta_dot;    // 相位变化率
    float theta_int;    // 相位积分值

    float alpha;    // SOGI参数
    float beta;     // SOGI参数
} SOGIPILockIn_TypeDef;

void SOGIPILockIn_Init(SOGIPILockIn_TypeDef *lockin, float fs, float fc, float kp, float ki)
{
    lockin->fs = fs;
    lockin->fc = fc;
    lockin->kp = kp;
    lockin->ki = ki;
    lockin->theta = 0;
    lockin->theta_dot = 0;
    lockin->theta_int = 0;
    lockin->alpha = 2 * PI * fc / fs;
    lockin->beta = tanf(lockin->alpha / 2);
}

float SOGIPILockIn_Process(SOGIPILockIn_TypeDef *lockin, float x)
{
    float v1, v2, y;

    v1 = x * cosf(lockin->theta);
    v2 = x * sinf(lockin->theta);

    // SOGI锁相环
    lockin->theta_dot = lockin->beta * v1 + lockin->theta_dot;
    lockin->theta = lockin->theta_dot + lockin->beta * v2;

    // PI控制器
    lockin->theta_int = lockin->theta_int + lockin->theta * lockin->ki;
    y = lockin->theta * lockin->kp + lockin->theta_int;

    return y;
}

在使用时，先调用SOGIPILockIn_Init方法初始化锁相环，然后通过SOGIPILockIn_Process方法输入信号x获取锁相结果y。同样地，fs是采样频率，fc是锁相环截止频率，kp和ki是PI控制器的比例系数和积分系数，需要根据具体的应用场景进行调整。