去除open3d点云里面的nan

您好！感谢您的提问。如果您想要去除点云中的 NaN 值，可以使用 PCL（Point Cloud Library）库提供的滤波器来实现。具体来说，可以使用 `pcl::PassThrough` 滤波器来过滤掉点云中的 NaN 值。

以下是一个基本示例代码：

#include <pcl/filters/passthrough.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>

int main()
{
  // 创建一个点云
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  cloud->width = 5;
  cloud->height = 1;
  cloud->points.resize(cloud->width * cloud->height);
  for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i)
  {
    cloud->points[i].x = i;
    cloud->points[i].y = i;
    if (i % 2 == 0)
      cloud->points[i].z = i;
    else
      cloud->points[i].z = std::numeric_limits<float>::quiet_NaN(); // 添加 NaN 值
  }

  // 创建一个 PassThrough 滤波器
  pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> passthrough_filter;
  passthrough_filter.setInputCloud(cloud);
  passthrough_filter.setFilterFieldName("z");
  passthrough_filter.setFilterLimits(-std::numeric_limits<float>::infinity(), std::numeric_limits<float>::infinity());
  passthrough_filter.setFilterLimitsNegative(true);
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr filtered_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  passthrough_filter.filter(*filtered_cloud);

  // 输出结果
  std::cout << "原始点云大小：" << cloud->size() << std::endl;
  std::cout << "过滤后的点云大小：" << filtered_cloud->size() << std::endl;
  return 0;
}

在这个示例代码中，我们首先创建了一个点云，其中有一些点的 z 坐标设置为 NaN。然后，我们创建了一个 PassThrough 滤波器，并将点云作为输入。我们设置了滤波器的过滤字段为 z，以过滤掉 z 坐标为 NaN 的点。最后，我们使用滤波器的 `filter` 方法进行过滤，并输出结果。

希望这个示例代码能够帮到您！如果您有其他问题，请随时问我。