open3d点云去nan
时间: 2023-07-13 09:18:07 浏览: 94
在Open3D中,可以使用`np.isnan()`函数来检测点云中的NaN值,并使用`np.logical_not()`函数创建一个布尔掩码,该掩码将所有非NaN值设为True,NaN值设为False。然后,可以使用`select_down_sample()`函数根据掩码从点云中选择非NaN点。以下是一个示例代码,用于从点云中去除NaN值:
``` python
import open3d as o3d
import numpy as np
# 读取点云数据
pcd = o3d.io.read_point_cloud("your_point_cloud_file.pcd")
# 检测NaN值,并创建掩码
nan_mask = np.logical_not(np.isnan(pcd.points).any(axis=1))
# 根据掩码选择非NaN点
pcd = pcd.select_down_sample(nan_mask)
# 保存处理后的点云
o3d.io.write_point_cloud("your_processed_point_cloud_file.pcd", pcd)
```
在上面的代码中,`np.isnan()`函数用于检测点云中的NaN值,并使用`any()`函数将结果沿着点的坐标轴(即列方向)进行合并,以生成一个布尔数组。然后,`np.logical_not()`函数用于创建一个掩码,该掩码将所有非NaN点设为True,NaN点设为False。最后,使用`select_down_sample()`函数根据掩码从点云中选择非NaN点,并使用`write_point_cloud()`函数保存处理后的点云。