open3d获取点云质心,并防止是nan
时间: 2023-12-23 22:04:05 浏览: 53
在Open3D中,可以使用`compute_point_cloud_centroid()`函数获取点云的质心,该函数返回的结果是一个包含三个浮点数的NumPy数组,分别表示质心在x、y、z三个坐标轴上的坐标值。为了防止质心计算出现NaN值,可以使用`np.nan_to_num()`函数将NaN值替换为0或其他可接受的值。以下是一个示例代码,用于获取点云的质心并防止出现NaN值:
``` python
import open3d as o3d
import numpy as np
# 读取点云数据
pcd = o3d.io.read_point_cloud("your_point_cloud_file.pcd")
# 计算点云的质心
centroid = np.asarray(pcd.get_center())
# 处理可能的NaN值
if np.isnan(centroid).any():
print("Warning: Invalid point(s) found!")
centroid = np.nan_to_num(centroid, nan=0.0, posinf=0.0, neginf=0.0)
print("Point cloud centroid:", centroid)
```
在上面的代码中,`get_center()`函数用于计算点云的质心,并使用`np.asarray()`函数将结果转换为NumPy数组。然后,`np.isnan()`函数用于检测质心中是否包含NaN值,并使用`np.nan_to_num()`函数将NaN值替换为0。最后,使用`print()`函数输出计算得到的质心。如果代码中有NaN值,将会输出一个警告信息。