pcl求取点云质心并将其可视化
时间: 2023-06-13 15:03:40 浏览: 94
可以使用PCL库中的`computeCentroid()`函数求取点云的质心,并使用可视化工具(如PCL Visualizer)将其可视化。下面是一个示例代码:
```c++
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
int main(int argc, char** argv)
{
if (argc < 2)
{
std::cerr << "Usage: " << argv[0] << " point_cloud.pcd" << std::endl;
return -1;
}
// Load point cloud data from file
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>(argv[1], *cloud) == -1)
{
std::cerr << "Failed to load point cloud file " << argv[1] << std::endl;
return -1;
}
// Compute the centroid of the point cloud
Eigen::Vector4f centroid;
pcl::compute3DCentroid(*cloud, centroid);
// Print the centroid coordinates
std::cout << "Centroid: (" << centroid[0] << ", " << centroid[1] << ", " << centroid[2] << ")" << std::endl;
// Visualize the point cloud and its centroid
pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Point Cloud Viewer");
viewer.setBackgroundColor(0.0, 0.0, 0.0);
viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud);
viewer.addSphere<pcl::PointXYZ>(pcl::PointXYZ(centroid[0], centroid[1], centroid[2]), 0.1, "centroid");
viewer.spin();
return 0;
}
```
在此示例代码中,我们首先加载点云文件,然后使用`compute3DCentroid()`函数计算点云的质心。我们还将质心作为一个小球添加到可视化工具中,以便更好地展示。最后,我们使用`spin()`函数进入可视化循环,直到用户关闭可视化窗口为止。