在MODBUS RTU通信模式中，如何构建一个标准的命令帧，并确保其数据格式与CRC校验正确无误？

MODBUS RTU模式下构建命令帧，首先需要了解其基本结构：设备地址、功能码、数据、以及CRC校验码。设备地址用于指定从站设备，功能码决定从站需要执行的操作类型，数据字段承载具体的信息内容。在构建命令帧时，必须遵守MODBUS协议标准，确保每个字段的格式正确。

参考资源链接：[MODBUS详解：协议、通信模式与帧结构](https://wenku.csdn.net/doc/5qq1x5bqst?spm=1055.2569.3001.10343)

构建步骤如下：
1. 确定从站地址：在命令帧的开始放置一个字节，代表从站设备的地址。
2. 编写功能码：紧接着地址之后放置一个字节，代表请求的操作类型，例如读取寄存器或写入寄存器。
3. 设计数据字段：功能码之后是数据字段，该字段的长度和内容依赖于功能码的定义。数据可以是寄存器的起始地址和数量，或者是写入寄存器的具体数值。
4. 进行CRC校验：数据字段之后添加一个或两个字节的CRC校验码。CRC校验是通过计算整个命令帧（不包括CRC字段本身）的校验和，并将计算结果作为帧的一部分发送。

示例代码（Python）：

    import binascii

    def modbus_crc(data):
        crc = 0xFFFF
        for char in data:
            crc ^= ord(char)
            for _ in range(8):
                if (crc & 0x0001) != 0:
                    crc >>= 1
                    crc ^= 0xA001
                else:
                    crc >>= 1
        return crc

    def build_command_frame(device_id, function_code, data):
        # 构建基础命令帧（不包含CRC）
        command_frame = bytearray([device_id, function_code])
        command_frame.extend(data)
        # 计算CRC校验码
        crc = modbus_crc(command_frame).to_bytes(2, 'big')
        # 添加CRC校验码至命令帧
        command_frame.extend(crc)
        return command_frame

    # 示例构建命令帧：读取从站01的保持寄存器0000到0003
    frame = build_command_frame(0x01, 0x03, [0x00, 0x00, 0x00, 0x03])
    print(binascii.hexlify(frame))

在实际应用中，要确保每个字段的长度和格式符合MODBUS协议规范。你可以参考《MODBUS详解：协议、通信模式与帧结构》来深入理解MODBUS RTU模式下命令帧的构建以及相关的技术细节。这本资料提供了详尽的协议说明和帧结构解析，有助于你在设计和实现MODBUS RTU通信时，确保命令帧的正确性和可靠性。

参考资源链接：[MODBUS详解：协议、通信模式与帧结构](https://wenku.csdn.net/doc/5qq1x5bqst?spm=1055.2569.3001.10343)