如何在Modbus RTU传输模式下正确构造数据帧，并进行CRC校验？请结合示例代码说明。

在Modbus RTU传输模式下构造数据帧并进行CRC校验是确保数据准确传输的关键。为了深入理解这一过程，推荐参阅《Modbus通讯协议详解：RTU模式与帧格式》一书，它将为你提供详细的理论知识和实战应用指导。

参考资源链接：[Modbus通讯协议详解：RTU模式与帧格式](https://wenku.csdn.net/doc/3rtgh783vs?spm=1055.2569.3001.10343)

首先，需要了解Modbus RTU帧格式，它通常由起始位、从站地址、功能码、数据字段、CRC校验和结束位组成。构造数据帧时，必须按照正确的顺序排列这些部分。

以下是构造Modbus RTU帧并进行CRC校验的步骤：

1. 确定从站地址和功能码：从站地址标识目标设备，功能码定义要执行的操作。例如，功能码03表示读取保持寄存器。

2. 准备数据：根据功能码准备相应数据字段。例如，请求读取的寄存器的起始地址和数量。

3. 计算CRC校验码：CRC校验码用于错误检测。首先，将地址、功能码和数据字段拼接成一串字节，然后使用CRC算法计算出校验码。

4. 拼接帧：将所有部分（从站地址、功能码、数据字段和CRC校验码）拼接成完整的Modbus RTU帧。

5. 发送帧：通过串行通信接口发送构造好的帧到从站。

6. 等待应答：主站发送请求帧后，需要等待从站的应答帧。

7. 验证应答帧：从站的应答帧格式与请求帧类似，但包含从站地址和CRC校验码。主站需要验证这个校验码以确保数据无误。

示例代码（假设使用Python语言）：

import struct
from collections import namedtuple

# 定义帧结构
Frame = namedtuple('Frame', ['slave_addr', 'func_code', 'data', 'crc'])

# 计算CRC校验码
def calculate_crc(data):
    crc = 0xFFFF
    for byte in data:
        crc ^= byte
        for _ in range(8):
            if (crc & 0x0001):
                crc >>= 1
                crc ^= 0xA001
            else:
                crc >>= 1
    return crc

# 构造请求帧
def build_request(slave_addr, func_code, data):
    request_data = struct.pack('!BB', slave_addr, func_code) + data
    crc = calculate_crc(request_data)
    return Frame(slave_addr, func_code, data, crc)

# 示例：读取保持寄存器
slave_addr = 0x01
func_code = 0x03
start_addr = 0x006B
num_regs = 0x0003
data = struct.pack('!HH', start_addr, num_regs)
frame = build_request(slave_addr, func_code, data)

# 发送请求帧到从站...

通过上述示例，你可以看到如何使用Python构造Modbus RTU请求帧，并进行CRC校验。为了更全面地掌握Modbus RTU的实现细节，建议在完成本例之后深入阅读《Modbus通讯协议详解：RTU模式与帧格式》，这本书将为你提供从基础到高级的应用知识，包括更多功能码的使用、错误处理和高级通信设置等，帮助你在工业自动化领域中高效地应用Modbus协议。

参考资源链接：[Modbus通讯协议详解：RTU模式与帧格式](https://wenku.csdn.net/doc/3rtgh783vs?spm=1055.2569.3001.10343)