freertos在两个位置调用can_getmessage

在FreeRTOS中，你可以选择在不同的位置调用`HAL_CAN_GetRxMessage`来管理CAN消息。通常情况下，这会在以下几个场景中发生：

1. **初始化CAN模块**:
在设备启动时或者CAN模块初始化完成后，可能会有一个回调函数来配置CAN句柄并设置过滤器[^1]，这里可以设置一个函数，如`void CAN_Config(hal_can_handle_t hcan)`，其中调用`HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, ...)`，之后初始化CAN句柄并注册接收到新消息的回调。

   void CAN_Config(hal_can_handle_t hcan) {
       HAL_StatusTypeDef status;
       
       // 配置CAN句柄
       status = HAL_CAN_Init(&hcan);
       if (status != HAL_OK) {
           // 处理错误
       }
       
       // 设置过滤器
       status = HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, ...);
       if (status != HAL_OK) {
           // 处理错误
       }

       // 注册接收报文的回调
       hcan.RxFifo0MsgPendingCallback = CAN_RxCallback;  // CAN_RxCallback是你自定义的接收函数
   }
   
   // 定义接收函数
   void CAN_RxCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan) {
       CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader;
       HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, &RxHeader);  // 获取收到的消息
   }

2. **消息处理循环**:
在FreeRTOS的任务或中断服务程序(ISR)中，如果需要实时监听新的CAN消息，可以在适当的地方定期调用`HAL_CAN_GetRxMessage`。例如，在任务函数的主循环里或者在ISR的适当部分。

   void vTaskFunction(void* pvParameters) {
       while(1) {
           // 检查是否有新的CAN消息
           if (HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan)) {
               CAN_RxCallback(&hcan);  // 如果有，立即处理
           }
           // 其他任务操作...
       }
   }