stm32f103c8t6控制步电机代码讲解代码讲解

好的，下面是一个基于STM32F103C8T6控制步进电机的更完整的代码讲解：

#include "stm32f10x.h"

#define PUL_GPIO GPIOA
#define PUL_PIN GPIO_Pin_0
#define DIR_GPIO GPIOA
#define DIR_PIN GPIO_Pin_1

void delay_us(int n)
{
    int i,j;
    for(i=0;i<n;i++)
        for(j=0;j<8;j++);
}

void delay_ms(int n)
{
    int i,j;
    for(i=0;i<n;i++)
        for(j=0;j<7200;j++);
}

void motor_step(int dir, int steps, int us)
{
    int i;
    if (dir == 0) // 顺时针旋转
        GPIO_ResetBits(DIR_GPIO, DIR_PIN);
    else // 逆时针旋转
        GPIO_SetBits(DIR_GPIO, DIR_PIN);
    for (i = 0; i < steps; i++)
    {
        GPIO_SetBits(PUL_GPIO, PUL_PIN);
        delay_us(us);
        GPIO_ResetBits(PUL_GPIO, PUL_PIN);
        delay_us(us);
    }
}

int main(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = PUL_PIN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(PUL_GPIO, &GPIO_InitStruct);

    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = DIR_PIN;
    GPIO_Init(DIR_GPIO, &GPIO_InitStruct);

    while (1)
    {
        motor_step(0, 200, 1000); // 顺时针旋转200步，每步延时1ms
        motor_step(1, 200, 1000); // 逆时针旋转200步，每步延时1ms
    }
}

这段代码与之前的代码相比，增加了一个`motor_step`函数，用于控制步进电机的旋转。该函数接受三个参数：旋转方向`dir`、旋转步数`steps`和每步延时时间`us`。在函数内部，根据旋转方向设置方向引脚，然后循环控制脉冲引脚的输出，从而控制步进电机的旋转。

在`main`函数中，通过调用`motor_step`函数控制步进电机的旋转。其中，每次旋转200步，每步延时1ms，先顺时针旋转200步，再逆时针旋转200步，然后无限循环。

需要注意的是，该代码仅作为示例，实际使用时需要根据具体的步进电机型号和要求进行调整和优化，比如控制速度和精度、添加限位开关等。同时，也可以使用定时器等功能来实现更复杂的步进电机控制。