我需要一段python代码，代码要能够读取矩阵中的点云坐标，并求出点云表面，并输出位于点云表面上的点的坐标，要求不能使用Open3D库

好的，以下是一份基于Python的点云表面重建代码，不使用Open3D库。这份代码使用了基于最邻近点的点云重建方法，具体方法如下：

1. 对于每个点，找出其最近的k个点，并根据这k个点计算该点的法向量。

2. 对于每个点，计算其法向量与其他点的法向量之间的夹角，如果夹角小于阈值，则将其连接起来，形成一个三角形。

3. 对于连接起来的三角形，判断其是否共面，如果共面则保留，否则移除。

4. 将所有保留的三角形合并起来，得到点云的表面。

代码如下：

import numpy as np
from sklearn.neighbors import KDTree
from scipy.spatial.distance import cdist

def estimate_normals(points, k=10):
    """
    估计点云法向量
    :param points: ndarray, shape (n, 3)，n个点的坐标
    :param k: int, 计算法向量时选取的最近邻点的数量
    :return: ndarray, shape (n, 3)，每个点的法向量
    """
    # 通过KDTree查找每个点的最近邻点
    tree = KDTree(points)
    _, indices = tree.query(points, k=k+1)
    indices = indices[:, 1:]

    # 计算每个点的法向量
    normals = []
    for i in range(points.shape[0]):
        pi = points[i]
        neighbors = points[indices[i]]
        cov = np.cov(neighbors.T)
        _, vecs = np.linalg.eig(cov)
        normals.append(vecs[:, 0])
    return np.array(normals)

def compute_triangles(points, normals, threshold=0.9):
    """
    构建三角形
    :param points: ndarray, shape (n, 3)，n个点的坐标
    :param normals: ndarray, shape (n, 3)，每个点的法向量
    :param threshold: float, 连接点之间法向量夹角的阈值
    :return: ndarray, shape (m, 3)，m个三角形的三个顶点的索引
    """
    # 计算点之间的距离矩阵
    dists = cdist(points, points)

    # 连接点之间法向量夹角小于阈值的点
    triangles = []
    for i in range(points.shape[0]):
        for j in range(i+1, points.shape[0]):
            if dists[i, j] < threshold:
                angle = np.arccos(np.dot(normals[i], normals[j]))
                if angle < threshold:
                    triangles.append([i, j])
    triangles = np.array(triangles)

    # 移除共线的三角形
    triangles = triangles[~is_degenerate(points[triangles])]

    return triangles

def is_degenerate(points):
    """
    判断三角形是否共线
    :param points: ndarray, shape (3, 3)，三个点的坐标
    :return: bool, True表示共线，False表示不共线
    """
    return np.linalg.det(np.hstack((points, np.ones((3, 1))))) == 0

def read_point_cloud(filename):
    """
    读取点云文件
    :param filename: str, 点云文件路径
    :return: ndarray, shape (n, 3)，n个点的坐标
    """
    with open(filename, 'r') as f:
        lines = f.readlines()
    points = []
    for line in lines:
        x, y, z = map(float, line.strip().split(','))
        points.append([x, y, z])
    return np.array(points)

def write_point_cloud(filename, points):
    """
    写入点云文件
    :param filename: str, 点云文件路径
    :param points: ndarray, shape (n, 3)，n个点的坐标
    """
    with open(filename, 'w') as f:
        for point in points:
            f.write('%.6f,%.6f,%.6f\n' % tuple(point))

if __name__ == '__main__':
    # 读取点云文件
    points = read_point_cloud('point_cloud.csv')

    # 计算法向量
    normals = estimate_normals(points)

    # 构建三角形
    triangles = compute_triangles(points, normals)

    # 输出位于点云表面上的点的坐标
    surface_points = np.unique(triangles.flatten())
    surface_points_xyz = points[surface_points]
    write_point_cloud('surface_points.csv', surface_points_xyz)

请注意，这份代码实现了点云表面重建的基本方法，但是在一些复杂的场景中可能表现不佳。如果需要更高质量的点云重建结果，可以尝试使用更高级的算法，如Poisson重建算法、Marching Cubes算法等。