请给出MATLAB避障路径规划的详细代码

MATLAB中可以使用Robotics System Toolbox中的路径规划工具箱进行避障路径规划。下面是一个简单的示例代码：

% 创建一个2D机器人模型
robot = robotics.RigidBodyTree('MaxNumBodies',1);
robotBodies{1} = robotics.RigidBody('body1');
setFixedTransform(robotBodies{1}.Joint,trvec2tform([0.5 0 0]));
robotBodies{1}.Joint.JointAxis = [0 0 1];
robot.addBody(robotBodies{1});

% 创建一个2D地图
map = robotics.BinaryOccupancyGrid(10,10,5);
setOccupancy(map,[1:5,6:8,10],[1 10],ones(1,8));
inflate(map,0.2);

% 创建路径规划器
prm = robotics.PRM;
prm.Map = map;
prm.NumNodes = 50;

% 设置起点和终点
startLocation = [1 1];
endLocation = [10 10];

% 执行路径规划
path = findpath(prm, startLocation, endLocation)

% 显示结果
figure;
show(map);
hold on;
plot(path(:,1), path(:,2),'r','LineWidth',2);
axis([0 11 0 11]);

这个示例代码中，首先创建了一个2D机器人模型和一个2D地图。然后创建了一个基于PRM算法的路径规划器，并设置了起点和终点。最后执行路径规划，并将结果绘制在地图上。需要注意的是，此处的路径规划器是简单的PRM算法，并没有考虑机器人的动力学约束，因此在实际应用中需要进行改进。