给出matlab的避障路径规划代码，使用算法

好的，以下是一个使用 Matlab 的 A* 算法进行避障路径规划的示例代码：

% 地图尺寸，这里假设地图为 50 x 50 的正方形
mapSize = [50, 50];

% 障碍物的坐标，这里简单地使用一些随机坐标作为障碍物
obstacleCoords = randi([1, mapSize(1)], [20, 2]);

% 起点和终点的坐标，这里也随机生成
startCoord = randi([1, mapSize(1)], [1, 2]);
endCoord = randi([1, mapSize(1)], [1, 2]);

% 创建一个空的地图矩阵，并将障碍物标记为 1
map = zeros(mapSize);
for i = 1:size(obstacleCoords, 1)
    map(obstacleCoords(i, 1), obstacleCoords(i, 2)) = 1;
end

% 使用 A* 算法进行路径规划
path = AStarPathPlanning(map, startCoord, endCoord);

% 显示地图和路径
figure;
image(map * 255);
colormap(gray(256));
hold on;
plot(path(:, 2), path(:, 1), 'g', 'LineWidth', 2);
plot(startCoord(2), startCoord(1), 'ro', 'MarkerSize', 10, 'LineWidth', 2);
plot(endCoord(2), endCoord(1), 'bo', 'MarkerSize', 10, 'LineWidth', 2);

其中 `AStarPathPlanning` 函数的具体实现可以参考下面的代码：

function path = AStarPathPlanning(map, startCoord, endCoord)
    % 定义一个函数用于计算两个坐标之间的距离
    dist = @(coord1, coord2) sqrt((coord1(1) - coord2(1))^2 + (coord1(2) - coord2(2))^2);
    
    % 定义起点和终点的节点
    startNode = struct('coord', startCoord, 'f', 0, 'g', 0, 'h', 0, 'parent', []);
    endNode = struct('coord', endCoord, 'f', 0, 'g', 0, 'h', 0, 'parent', []);
    
    % 定义一个队列用于存储待处理的节点
    openList = [startNode];
    
    % 定义一个数组用于存储已经处理过的节点
    closedList = [];
    
    % 定义一个函数用于检查一个节点是否在某个列表中
    inList = @(node, list) any(cellfun(@(x) isequal(x.coord, node.coord), list));
    
    % 定义一个函数用于获取某个节点在某个列表中的位置
    getIndex = @(node, list) find(cellfun(@(x) isequal(x.coord, node.coord), list));
    
    % 定义一个函数用于计算一个节点的 f, g 和 h 值
    calculateValues = @(node, goalNode) struct(...
        'f', node.g + dist(node.coord, goalNode.coord), ...
        'g