麦克纳姆轮全向移动代码
时间: 2023-07-02 15:05:57 浏览: 118
麦克纳姆轮的全向移动可以通过控制每个轮子的转速来实现,以下是一个基本的代码示例:
```C++
#include <Arduino.h>
// 麦克纳姆轮的速度和方向分量
float vx = 0.0;
float vy = 0.0;
float w = 0.0;
// 麦克纳姆轮的转速分量
float v1 = 0.0;
float v2 = 0.0;
float v3 = 0.0;
float v4 = 0.0;
// 麦克纳姆轮的旋转矩阵
float m1[3][3] = {
{-0.5, 0.5, 1.0},
{0.5, 0.5, -1.0},
{1.0, -1.0, 1.0}
};
// 初始化
void setup() {
// 初始化串口通信
Serial.begin(9600);
}
// 主循环
void loop() {
// 读取速度和旋转信息
vx = 1.0; // 前进速度为1
vy = 0.0; // 左右速度为0
w = 0.5; // 顺时针旋转速度为0.5
// 计算转速分量
v1 = m1[0][0] * vx + m1[0][1] * vy + m1[0][2] * w;
v2 = m1[1][0] * vx + m1[1][1] * vy + m1[1][2] * w;
v3 = m1[2][0] * vx + m1[2][1] * vy + m1[2][2] * w;
v4 = 0.0; // 第四个轮子不需要转动
// 输出转速信息
Serial.print("v1: ");
Serial.print(v1);
Serial.print(", v2: ");
Serial.print(v2);
Serial.print(", v3: ");
Serial.print(v3);
Serial.print(", v4: ");
Serial.println(v4);
// 执行转速控制
// TODO
// 等待一段时间
delay(100);
}
```
在上面的代码中,我们定义了一个三行三列的旋转矩阵 `m1`,用于计算麦克纳姆轮的转速分量。具体计算方式如下:
```
v1 = m1[0][0] * vx + m1[0][1] * vy + m1[0][2] * w
v2 = m1[1][0] * vx + m1[1][1] * vy + m1[1][2] * w
v3 = m1[2][0] * vx + m1[2][1] * vy + m1[2][2] * w
```
其中,`vx` 和 `vy` 是前进和左右移动的速度分量,`w` 是旋转的速度分量。最后,我们可以通过控制每个轮子的转速来实现麦克纳姆轮的全向移动。