realsense d435i rospy调用

Realsense D435i在rospy中的调用可以按照以下步骤进行：

1. 首先，确保你已经安装了`librealsense`库和`pyrealsense2`包。这些可以通过在终端中运行以下命令来安装：

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-get install librealsense2-dev
pip install pyrealsense2

2. 在你的ROS工作空间中创建一个包，并将其依赖项设置为`rospy`和`pyrealsense2`。你可以使用以下命令创建包：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg realsense rospy pyrealsense2

3. 编写一个ROS节点脚本，用于使用Realsense D435i相机。你可以按照以下示例代码编写脚本：

#!/usr/bin/env python

import rospy
import pyrealsense2 as rs

def main():
    rospy.init_node('realsense_node', anonymous=True)
    
    # 创建一个Realsense相机对象
    pipeline = rs.pipeline()
    config = rs.config()
    config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)
    config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30)
    
    # 启动相机流
    pipeline.start(config)
    
    # 循环读取相机数据
    while not rospy.is_shutdown():
        # 从相机获取帧数据
        frames = pipeline.wait_for_frames()
        depth_frame = frames.get_depth_frame()
        color_frame = frames.get_color_frame()
        
        # 处理帧数据
        if not depth_frame or not color_frame:
            continue
        
        # TODO: 在这里添加你的帧数据处理逻辑
        
        # 发布处理后的数据
        
    # 停止相机流并关闭相机
    pipeline.stop()

if __name__ == '__main__':
    try:
        main()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

4. 运行ROS节点脚本。在终端中使用以下命令运行脚本：

rosrun realsense realsense_node.py

以上就是在rospy中调用Realsense D435i的基本步骤。你可以根据自己的需求扩展和修改代码。