如何在MATLAB与ADAMS联合仿真环境下实现双臂机器人的运动协调控制和避碰规划？请结合人工势场法和椭球包围盒技术详细说明。

在探索双臂机器人的协调控制和避碰规划时，MATLAB与ADAMS的联合仿真提供了一个强大的平台。首先，通过MATLAB可以利用Robotic Toolbox进行双臂机器人的运动学分析和轨迹规划，而ADAMS则负责构建精确的机械动态模型和进行物理仿真的验证。

参考资源链接：[双臂机器人协调控制研究：MATLAB与ADAMS联合仿真](https://wenku.csdn.net/doc/1z3pkw3dzd?spm=1055.2569.3001.10343)

避碰规划方面，人工势场法是一个常用的技术，它通过设置虚拟的吸引力和斥力场来指导机器人避免障碍物。在双臂机器人的应用中，需要对传统的单臂势场模型进行改进，使其能够处理双臂间的相互作用。改进的方法之一是将一只臂视为另一只臂的障碍物，并使用椭球包围盒技术来描述这只臂在空间中的占据体积。通过这种方式，可以动态地计算出两臂之间的最小安全距离，从而规划出无碰撞的路径。

具体操作步骤如下：
1. 在MATLAB中利用Robotic Toolbox构建双臂机器人的运动学模型，设定D-H参数来描述关节运动。
2. 应用人工势场法，为双臂机器人设置合适的势场参数，包括引力系数和斥力系数，以及障碍物的斥力场模型。
3. 引入椭球包围盒方法，为每个关节设置安全区域，确保在动态避碰规划中能够有效判断两臂是否接近危险距离。
4. 在MATLAB中编写控制算法，输入到ADAMS中进行联合仿真，实时调整机器人的运动状态，以达到预期的避碰效果。

通过联合仿真，研究人员可以直观地观察到双臂机器人的运动和轨迹，及时发现和修正协调控制中的问题。如果希望进一步深入研究或解决更复杂的双臂机器人控制问题，建议详细阅读《双臂机器人协调控制研究：MATLAB与ADAMS联合仿真》这篇论文，它详细介绍了仿真模型的建立、避碰算法的设计以及仿真结果的分析，是解决你当前问题的宝贵资源。

参考资源链接：[双臂机器人协调控制研究：MATLAB与ADAMS联合仿真](https://wenku.csdn.net/doc/1z3pkw3dzd?spm=1055.2569.3001.10343)