ros中如果有两个工作空间
时间: 2024-03-17 17:41:41 浏览: 31
在ROS中,一个工作空间是一个文件夹,其中包含ROS软件包、编译和运行ROS节点所需的其他文件。如果有两个工作空间,通常会有以下两种情况:
1. 两个工作空间中使用的ROS版本不同:在这种情况下,每个工作空间应该使用其自己的ROS版本。可以通过在每个工作空间中使用不同的ROS发行版来实现。例如,在一个工作空间中使用ROS Kinetic,在另一个工作空间中使用ROS Melodic。
2. 两个工作空间中使用的ROS版本相同:在这种情况下,可以通过设置`ROS_PACKAGE_PATH`环境变量来让ROS找到正确的软件包。可以在每个工作空间中设置一个独立的`ROS_PACKAGE_PATH`环境变量,以便ROS只会在相应的工作空间中查找软件包。例如,如果有两个工作空间,分别位于`~/catkin_ws1`和`~/catkin_ws2`,可以设置以下环境变量:
```
$ source ~/catkin_ws1/devel/setup.bash
$ export ROS_PACKAGE_PATH=~/catkin_ws1/src:$ROS_PACKAGE_PATH
```
这将告诉ROS只在`~/catkin_ws1/src`中查找软件包。在另一个终端中,可以设置以下环境变量:
```
$ source ~/catkin_ws2/devel/setup.bash
$ export ROS_PACKAGE_PATH=~/catkin_ws2/src:$ROS_PACKAGE_PATH
```
这将告诉ROS只在`~/catkin_ws2/src`中查找软件包。通过这种方式,可以在同一台计算机上使用多个ROS工作空间,每个工作空间都可以独立地运行ROS节点和软件包。