根据前轮转角计算后轮轨迹圆方程

根据前轮转角计算后轮轨迹圆方程，可以使用如下公式：

L = WB / tan(delta)

其中，L为后轮中心到前轮中心的距离，WB为后轮轴距，delta为前轮转角。

设后轮轨迹圆的圆心坐标为(x0, y0)，半径为R，则后轮轨迹圆的方程为：

(x - x0)^2 + (y - y0)^2 = R^2

其中，x和y为后轮中心的坐标。由于后轮中心在后轮轨迹圆上，因此可以将L代入上式，得到：

(x - x0)^2 + (y - y0 - L)^2 = R^2

这就是后轮轨迹圆的方程。

相关问题

用matlab创建双移线方程（车速、前轮转角）

双移线轨迹的方程比较复杂，需要根据具体的车辆模型进行推导。以下是一个简单的示例，假设车辆模型为Ackermann模型，车速为v，前轮转角为δ，车辆前轮轴距为L，轮胎侧偏刚度为C，车体侧倾角为θ，重力加速度为g，则双移线轨迹的方程可以表示为：

% 计算车辆轨迹的函数
function [x,y] = compute_double_lane_trajectory(v, delta, L, C, theta, g)
    % 定义常量
    alpha = atan(L * tan(delta) / (L + C * tan(delta))); % 计算前轮侧偏角
    R = L / sin(alpha); % 计算内侧曲率半径
    R1 = R + C; % 计算外侧曲率半径
    d = L * tan(theta); % 计算侧倾距离
    % 计算轨迹点的坐标
    t = linspace(-pi/2, pi/2, 100); % 参数化曲线
    x = R * cos(t) + d * sin(alpha) - R * sin(t) + C * sin(alpha) * sin(t); % 计算x坐标
    y = R * sin(t) - d * cos(alpha) - R * cos(t) + C * sin(alpha) * cos(t); % 计算y坐标
end

你可以使用以上代码来计算双移线轨迹的 x 和 y 坐标，在调用该函数时需要输入车速、前轮转角、前轮轴距、轮胎侧偏刚度、车体侧倾角和重力加速度等参数。该示例代码仅供参考，实际的车辆模型和双移线轨迹方程需要根据具体情况进行推导。

轨迹跟踪算法 前轮反馈和后轮反馈哪个效果好

前轮反馈和后轮反馈两种方法各有优缺点，需要根据具体情况选择。

前轮反馈法通过测量车辆前轮的转角来控制车辆运动方向，可以更加准确地跟踪预定轨迹，适用于高速行驶时需要较高精度的场景。但是，如果前轮反馈过于敏感，可能会导致控制系统产生震荡，降低系统稳定性。

后轮反馈法则通过测量车辆后轮的侧向偏差来控制车辆运动方向，可以在低速或者曲线行驶时更加稳定。但是，由于车辆后轮的转向角度相对于前轮小，因此需要更多的辅助控制手段来保证跟踪精度。

因此，在实际应用中，需要根据具体的应用场景和控制要求来选择合适的反馈方法。