freertos优先级反转

FreeRTOS中的优先级反转是指当一个低优先级的任务持有一个共享资源时，高优先级的任务无法获得对该资源的访问权，从而导致高优先级任务被阻塞的现象。

这种情况下，如果一个低优先级的任务持有一个共享资源，而一个高优先级的任务又需要访问这个资源，那么高优先级的任务会被阻塞，直到低优先级的任务释放资源。这种情况下，低优先级任务的执行时间可能会比预期更长，从而导致高优先级任务的响应时间延迟。

为了解决这个问题，FreeRTOS提供了一个特殊的任务调度器锁机制，即任务通知机制（Task Notification）。通过任务通知机制，高优先级任务可以主动通知低优先级任务释放资源，从而避免优先级反转的问题。

在FreeRTOS中，可以使用vTaskPriorityInherit()函数来启用优先级继承机制，这样当一个高优先级任务等待一个低优先级任务释放资源时，低优先级任务的优先级会被提升到高优先级任务的优先级，以避免优先级反转的问题。

除了优先级继承机制，FreeRTOS还提供了其他解决优先级反转问题的方法，如优先级屏蔽（Priority Ceiling Protocol）和优先级继承加锁（Priority Inheritance with Mutex）。这些方法可以根据具体的应用场景选择使用。