51直行调速代码stc89c52,两个双相电机分别控制两个轮子，使用pwm调速不需要使能端

以下是STC89C52的PWM调速代码示例，其中使用了PCA模块产生PWM信号来控制电机速度：

#include <reg52.h>

sbit MOTOR1_A = P2^0; //定义电机1正转引脚
sbit MOTOR1_B = P2^1; //定义电机1反转引脚
sbit MOTOR2_A = P2^2; //定义电机2正转引脚
sbit MOTOR2_B = P2^3; //定义电机2反转引脚

void PCA_Init() //PCA初始化函数
{
    CCON = 0x40; //开启PCA计数器
    CMOD = 0x00; //设置PCA时钟源为系统时钟
    CL = 0x00; //清零PCA计数器低字节
    CH = 0x00; //清零PCA计数器高字节
    CCAPM0 = 0x42; //设置PCA通道0为PWM模式
    CCAPM1 = 0x42; //设置PCA通道1为PWM模式
    CCAP0H = 0x80; //设置PCA通道0的高字节
    CCAP1H = 0x80; //设置PCA通道1的高字节
}

void Motor1_Ctrl(unsigned char pwm) //控制电机1
{
    if(pwm == 0)
    {
        MOTOR1_A = 0;
        MOTOR1_B = 0;
    }
    else if(pwm > 0)
    {
        MOTOR1_A = 1;
        MOTOR1_B = 0;
        CCAP0H = pwm; //设置电机1的PWM占空比
    }
    else
    {
        MOTOR1_A = 0;
        MOTOR1_B = 1;
        CCAP0H = -pwm; //设置电机1的PWM占空比
    }
}

void Motor2_Ctrl(unsigned char pwm) //控制电机2
{
    if(pwm == 0)
    {
        MOTOR2_A = 0;
        MOTOR2_B = 0;
    }
    else if(pwm > 0)
    {
        MOTOR2_A = 1;
        MOTOR2_B = 0;
        CCAP1H = pwm; //设置电机2的PWM占空比
    }
    else
    {
        MOTOR2_A = 0;
        MOTOR2_B = 1;
        CCAP1H = -pwm; //设置电机2的PWM占空比
    }
}

void main()
{
    PCA_Init(); //初始化PCA
    while(1)
    {
        Motor1_Ctrl(50); //控制电机1正转，占空比为50%
        Motor2_Ctrl(-50); //控制电机2反转，占空比为50%
    }
}

在该示例代码中，通过设置PCA模块的通道0和通道1为PWM输出模式，并通过CCAP0H和CCAP1H寄存器设置PWM占空比，从而实现对电机速度的控制。同时还定义了Motor1_Ctrl和Motor2_Ctrl函数，用于控制两个电机的正反转方向。在使用PWM调速时，不需要使用使能端，只需要控制PWM信号的占空比即可。