ubuntu18.04下搭建px4环境

### 回答1：
在Ubuntu 18.04下搭建PX4环境的步骤如下：

1. 安装依赖项

在终端中输入以下命令：

sudo apt-get update
sudo apt-get install git zip qtcreator cmake build-essential genromfs ninja-build libopencv-dev libeigen3-dev -y

2. 克隆PX4代码

在终端中输入以下命令：

cd ~
git clone https://github.com/PX4/Firmware.git --recursive

3. 安装PX4工具链

在终端中输入以下命令：

cd ~/Firmware
make px4_sitl_default gazebo

4. 配置环境变量

在终端中输入以下命令：

echo "source ~/Firmware/Tools/setup_gazebo.bash ~/Firmware ~/Firmware/build/px4_sitl_default" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5. 启动PX4仿真

在终端中输入以下命令：

cd ~/Firmware
make px4_sitl_default gazebo

6. 测试

在终端中输入以下命令：

cd ~/Firmware
make px4_sitl_default gazebo

以上就是在Ubuntu 18.04下搭建PX4环境的步骤。

### 回答2：
在ubuntu18.04下搭建PX4环境，需要进行以下步骤：

1.更新安装包：
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

2.安装GNUPG：
sudo apt install gnupg

3.下载PX4 GPG key：
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys 045F9926759BAC3C

4.添加PX4软件源：
sudo add-apt-repository "deb https://px4.io/repos/apt/ubuntu `lsb_release -cs` main"

5.更新软件源：
sudo apt-get update

6.安装PX4：
sudo apt install px4

7.安装PX4模拟器：
sudo apt install sitl

8.安装ROS框架：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

9.依照机型安装相应依赖包:
sudo apt-get install protobuf-compiler libeigen3-dev libxml2-utils libopencv-dev libblas-dev liblapack-dev libboost-all-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev libgstreamer1.0-dev gstreamer1.0-plugins-good python-matplotlib python-argparse python-lxml python-yaml python-six python-dev python-numpy python-pip python-setuptools cmake build-essential
sudo add-apt-repository "deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu $(lsb_release -sc) universe"
sudo apt-get update

10.构建PX4：
注意，以下操作要在PX4源代码目录下执行

cd PX4-Autopilot
make px4_sitl_default gazebo

11.启动PX4模拟器：
./Tools/gazebo_sitl.sh -i 0 -m iris
gazebo

以上就是在ubuntu18.04下搭建PX4环境的完整步骤，如果按照以上步骤进行操作，就能够成功地搭建并启动模拟器，进行相关的开发调试。

### 回答3：
在Ubuntu 18.04下搭建PX4环境，需要以下步骤：

1. 安装依赖项
在Ubuntu中，需要安装以下软件包：
- git
- cmake
- python-jinja2
- python-pip
- python-dev
- build-essential
- pkg-config
- libgtk-3-dev
- libcanberra-gtk3-module
- libavcodec-dev
- libavformat-dev
- libswscale-dev
- libreadline-dev
- libudev-dev

可以通过以下命令进行安装：

sudo apt-get install git cmake python-jinja2 python-pip python-dev build-essential pkg-config libgtk-3-dev libcanberra-gtk3-module libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libreadline-dev libudev-dev

2. 下载PX4源代码

安装完成依赖项后，需要从Github上下载PX4源代码，可以通过以下命令进行：

git clone https://github.com/PX4/Firmware.git --recursive

3. 安装PX4的依赖项

PX4的依赖项可以通过以下命令进行安装：

cd Firmware
make px4_sitl_default gazebo

如果出现错误，请安装缺少的依赖项。常见的依赖项包括python-future、python-empy、python-toml等。

4. 编译PX4

编译PX4可以通过以下命令进行：

cd Firmware
make px4_fmu-v3_default

5. 启动PX4

启动PX4可以通过以下命令进行：

cd Firmware
make px4_sitl_default

在启动过程中可能会出现一些错误，常见的错误包括端口被占用、缺少权限等。需要根据实际情况进行处理。

以上就是Ubuntu 18.04下搭建PX4环境的步骤，希望能对大家有所帮助。