用M481SIDAE芯片用SPI通讯驱动MS41919步进电机的C代码

以下是使用M481SIDAE芯片通过SPI通讯驱动MS41919步进电机的C代码示例：

#include "stdio.h"
#include "NuMicro.h"

#define SPI_CLK_FREQ    1000000     // SPI时钟频率
#define MS41919_CS_PIN  PB0         // MS41919步进电机的片选引脚

SPI_T *spi;                         // 定义SPI模块指针

void GPIO_Init(void)
{
    GPIO_SetMode(PB, BIT0, GPIO_MODE_OUTPUT);     // 设置MS41919的片选引脚为输出模式
    GPIO_SetMode(PB, BIT1, GPIO_MODE_OUTPUT);     // 设置SPI的时钟引脚为输出模式
    GPIO_SetMode(PB, BIT2, GPIO_MODE_OUTPUT);     // 设置SPI的从机输入引脚为输出模式
    GPIO_SetMode(PB, BIT3, GPIO_MODE_OUTPUT);     // 设置SPI的主机输出引脚为输出模式
}

void SPI_Init(void)
{
    /* 开启SPI时钟 */
    CLK_EnableModuleClock(SPI0_MODULE);

    /* 配置SPI引脚 */
    SYS->GPC_MFPH = (SYS->GPC_MFPH & ~(SYS_GPC_MFPH_PC8MFP_Msk | SYS_GPC_MFPH_PC9MFP_Msk | SYS_GPC_MFPH_PC10MFP_Msk | SYS_GPC_MFPH_PC11MFP_Msk)) |
                    (SYS_GPC_MFPH_PC8MFP_SPI0_CLK | SYS_GPC_MFPH_PC9MFP_SPI0_MISO | SYS_GPC_MFPH_PC10MFP_SPI0_MOSI | SYS_GPC_MFPH_PC11MFP_SPI0_SS);

    /* 设置SPI时钟频率 */
    SPI_SetBusClock(SPI0, SPI_CLK_FREQ);

    /* 配置SPI控制器 */
    spi = SPI0;
    spi->CTL = SPI_CTL_MASTER_Msk | SPI_CTL_SPIEN_Msk | SPI_CTL_TXNEG_Msk | SPI_CTL_RXNEG_Msk | SPI_CTL_DUALIO_Msk;

    /* 配置SPI的数据宽度为8位 */
    SPI_SetDataWidth(spi, 8);

    /* 禁止SPI的自动片选功能 */
    SPI_DisableAutoSS(spi);
}

void MS41919_SendCmd(uint8_t cmd)
{
    GPIO_SetBit(PB, MS41919_CS_PIN);        // 将MS41919的片选引脚置高
    SPI_WRITE_TX(spi, cmd);                 // 将命令写入SPI发送缓冲区
    while(SPI_IS_BUSY(spi));                // 等待SPI发送完成
    GPIO_ClearBit(PB, MS41919_CS_PIN);      // 将MS41919的片选引脚置低
}

int main()
{
    /* 初始化GPIO模块 */
    GPIO_Init();

    /* 初始化SPI模块 */
    SPI_Init();

    /* 发送步进电机控制命令 */
    MS41919_SendCmd(0x11);      // 控制步进电机转动1步

    while(1);
}

在上面的代码中，我们使用了M481SIDAE芯片的SPI模块来与MS41919步进电机进行通讯。我们首先需要初始化GPIO模块，将MS41919的片选引脚设置为输出模式。然后，我们需要初始化SPI模块，将SPI的引脚配置为SPI模式。在发送步进电机的控制命令时，我们需要先将MS41919的片选引脚置高，然后将命令写入SPI发送缓冲区，等待SPI发送完成后将MS41919的片选引脚置低。

需要注意的是，在使用M481SIDAE芯片驱动MS41919步进电机时，需要根据具体的步进电机型号和驱动方式来编写相应的控制代码。本示例仅供参考。