如果使用xQueueReceiveFromISR()函数但没有接收到数据，程序是一直等待接收数据呢，还是会跳过接收数据转而继续执行下面的代码？

### 回答1：
使用xQueueReceiveFromISR()函数在接收数据时，如果队列中没有数据，则此函数会立即返回，并且不会阻塞当前任务或中断处理程序。因此，ISR会跳过接收数据并继续执行下面的代码。

需要注意的是，如果要在ISR中使用FreeRTOS队列接口，建议使用xQueueSendFromISR()和xQueueReceiveFromISR()函数，而不是xQueueSend()和xQueueReceive()函数。因为ISR不能被阻塞，而xQueueSend()和xQueueReceive()函数可能会阻塞任务，因此不能在ISR中使用。

### 回答2：
使用xQueueReceiveFromISR()函数时，如果没有接收到数据，程序不会一直等待接收数据，而是会跳过接收数据的操作转而继续执行下面的代码。这是因为xQueueReceiveFromISR()函数是一个非阻塞的函数，它在接收数据时会立即返回，如果没有数据可用，返回的是一个失败的返回值。这样可以确保在中断服务程序中，不会因为阻塞等待数据而影响系统的响应性能。

在使用xQueueReceiveFromISR()函数时，如果想要等待接收数据，可以结合使用FreeRTOS提供的其他函数来实现。比如可以使用xQueueReceive()函数来在任务中等待接收数据，在接收不到数据时任务会阻塞等待，直到有数据可用才会返回。

需要注意的是，在中断服务程序中使用队列时，应该使用xQueueSendFromISR()和xQueueReceiveFromISR()这两个ISR版本的函数来进行数据的发送和接收，以保证数据操作的安全性。并且，不能在中断服务程序中直接调用阻塞式的函数，因为这会引起系统死锁或者数据竞争等问题。

### 回答3：
使用xQueueReceiveFromISR()函数时，如果没有接收到数据，程序不会一直等待接收数据，而是会跳过接收数据的部分，继续执行下面的代码。

xQueueReceiveFromISR()函数是在中断服务程序（ISR）中使用的函数，用于从队列中接收数据。该函数的原型为：BaseType_t xQueueReceiveFromISR(QueueHandle_t xQueue, void *pvBuffer, BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken)。

当调用xQueueReceiveFromISR()函数时，如果队列中没有可用的数据，函数会立即返回，不会阻塞中断服务程序。如果有可用的数据，该函数会将数据复制到参数pvBuffer所指向的缓冲区，并返回pdTRUE；如果没有可用的数据，会返回pdFALSE。

在使用xQueueReceiveFromISR()函数时，通常会配合中断服务程序的优先级提高机制使用。参数pxHigherPriorityTaskWoken指向一个变量，用于记录是否有更高优先级的任务需要立即唤醒。如果队列中有可用的数据且成功接收到数据时，函数会将pxHigherPriorityTaskWoken的值设置为pdTRUE，表示有更高优先级的任务需要唤醒。然后，在中断程序返回之前，通过portEND_SWITCHING_ISR()宏来判断是否需要进行任务切换，以确保高优先级任务能够及时执行。

总结起来，如果使用xQueueReceiveFromISR()函数但没有接收到数据，程序会跳过接收数据的部分，继续执行下面的代码。