pid巡线算法程序 c

你好！以下是一个简单的PID巡线算法的C程序示例：

#include <stdio.h>

// 调节参数
#define Kp 0.5 // 比例系数
#define Ki 0.2 // 积分系数
#define Kd 0.1 // 微分系数

// 全局变量
double error = 0; // 误差
double last_error = 0; // 上一次的误差
double integral = 0; // 积分项

// PID巡线算法函数
double pid_line_following(double current_error) {
    double proportional = Kp * current_error; // 比例项
    integral += Ki * current_error; // 积分项
    double derivative = Kd * (current_error - last_error); // 微分项

    double output = proportional + integral + derivative; // PID输出

    last_error = current_error; // 更新上一次的误差

    return output;
}

int main() {
    double current_error = 0.2; // 当前的误差

    double pid_output = pid_line_following(current_error);

    printf("PID输出：%f\n", pid_output);

    return 0;
}

请注意，这只是一个简单的示例，实际应用中可能需要根据具体情况进行调整和优化。