如何设计一种具有攻击角度约束的非奇异终端滑模制导律，并确保系统固定时间收敛？

在拦截机动目标的末制导问题中，设计一种具有攻击角度约束的非奇异终端滑模制导律并确保系统固定时间收敛，是一项复杂的控制任务。首先，需了解非奇异终端滑模面的设计，它能够避免传统滑模控制中的奇异性问题，保证系统在所有状态下都是稳定的。接下来，通过引入指数趋近律，可以加快系统向滑模面的趋近速度，确保系统在预定的固定时间内达到收敛状态。为了满足攻击角度约束，需要在制导律中加入适当的数学约束，使得导弹攻击目标时能够遵循预设的角度限制，这通常涉及到目标函数和约束条件的优化。固定时间收敛特性的实现要求控制律设计要考虑到系统的动态特性，确保在不同的初始条件和外部扰动下，系统仍能按时收敛到期望状态。增强鲁棒性是该问题的另一个关键点，可以通过引入扩张状态观测器来对未知扰动进行估计，从而提高制导系统的鲁棒性，减少由于不确定性或扰动带来的影响。最后，通过仿真验证，可以对制导律的有效性和性能进行检验，确保在实际应用中能够达到预期的拦截效果。《攻击角度约束下的非奇异终端滑模制导律：固定时间收敛》这篇论文详细讨论了上述各点，并提供了实际的制导律设计及其仿真验证，对于希望深入了解和应用相关技术的读者来说，这是一份宝贵的资源。

参考资源链接：[攻击角度约束下的非奇异终端滑模制导律：固定时间收敛](https://wenku.csdn.net/doc/7bs1gdr4mr?spm=1055.2569.3001.10343)