rclpy.init(args=args)
时间: 2024-06-14 09:05:18 浏览: 22
rclpy.init(args=args)是ROS 2中的一个函数,用于初始化ROS 2的Python客户端库rclpy。它接受一个参数args,该参数是一个字符串列表,用于传递命令行参数给ROS 2系统。
以下是一个演示rclpy.init(args=args)的例子:
```python
import rclpy
def main(args=None):
rclpy.init(args=args)
# 执行其他操作
rclpy.shutdown()
if __name__ == '__main__':
main()
```
在这个例子中,我们首先导入rclpy模块,然后定义了一个名为main的函数。在main函数中,我们调用rclpy.init(args=args)来初始化ROS 2系统。然后,我们可以执行其他操作,例如创建节点、发布和订阅消息等。最后,我们调用rclpy.shutdown()来关闭ROS 2系统。
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import rclpy from rclpy.node import Node from sensor_msgs.msg import Image import cv2 class CameraPublisher(Node): def __init__(self): super().__init__('camera_publisher') self.publisher_ = self.create_publisher(Image, 'camera_image', 10) timer_period = 0.1 # 发送频率,单位为秒 self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback) def timer_callback(self): # 读取摄像头画面 cap = cv2.VideoCapture(0) ret, frame = cap.read() cap.release() # 将OpenCV的图像转换为ROS的图像消息 img_msg = Image() img_msg.header.stamp = self.get_clock().now().to_msg() img_msg.encoding = 'bgr8' img_msg.height = frame.shape[0] img_msg.width = frame.shape[1] img_msg.step = frame.shape[1] * 3 img_msg.data = frame.tobytes() # 发布图像消息到话题中 self.publisher_.publish(img_msg) def main(args=None): rclpy.init(args=args) camera_publisher = CameraPublisher() rclpy.spin(camera_publisher) camera_publisher.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() setup.py如何配置
在ROS2中,你需要创建一个Python软件包,并在该软件包中创建一个节点。因此,你需要创建一个名为"camera_publisher"的软件包,并在该软件包中创建一个名为"camera_publisher_node.py"的文件。接下来,你需要在软件包的根目录下创建一个名为"setup.py"的文件,并输入以下代码:
```python
from setuptools import setup
package_name = 'camera_publisher'
setup(
name=package_name,
version='0.0.0',
packages=[],
py_modules=[
'camera_publisher.camera_publisher_node'
],
install_requires=[
'setuptools',
'opencv-python-headless'
],
data_files=[
('share/ament_index/resource_index/packages', [
'resource/' + package_name
]),
('share/' + package_name, [
'package.xml'
]),
],
entry_points={
'console_scripts': [
'camera_publisher_node = camera_publisher.camera_publisher_node:main'
],
},
)
```
在代码中,你需要将"camera_publisher_node.py"文件添加到"py_modules"列表中。"install_requires"列表中的"opencv-python-headless"是OpenCV Python库的头文件版本,用于图像处理和编解码。在"data_files"列表中,你需要添加"package.xml"文件,以及将软件包添加到资源索引。最后,在"entry_points"字典中,你需要添加一个名为"camera_publisher_node"的控制台脚本,该脚本将在节点启动时运行。
注意:这只是一个示例setup.py文件,你需要根据自己的软件包名称和文件结构进行修改。
将下面代码修改成ros2代码。 model_name = rospy.get_param('model_name', 'erfnet_road') weights_name = rospy.get_param('weights_name', 'weights_erfnet_road.pth') self.resize_factor = rospy.get_param('resize_factor', 5) self.debug = rospy.get_param('debug', True) self.with_road = rospy.get_param('with_road', True) queue_size = rospy.get_param('queue_size', 10)
import rclpy
from rclpy.node import Node
class MyNode(Node):
def __init__(self):
super().__init__('my_node')
model_name = self.get_parameter('model_name').get_parameter_value().string_value
weights_name = self.get_parameter('weights_name').get_parameter_value().string_value
self.resize_factor = self.get_parameter('resize_factor').get_parameter_value().integer_value
self.debug = self.get_parameter('debug').get_parameter_value().bool_value
self.with_road = self.get_parameter('with_road').get_parameter_value().bool_value
queue_size = self.get_parameter('queue_size').get_parameter_value().integer_value
def main(args=None):
rclpy.init(args=args)
node = MyNode()
rclpy.spin(node)
rclpy.shutdown()
if __name__ == '__main__':
main()
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