人工势场法路径规划matlab代码

路径规划是机器人技术中的重要内容，人工势场法是一种常用的路径规划方法之一。它模拟了物体运动中受力的过程，利用人工设定的势场函数来引导机器人沿着安全、合理的路径移动。

在Matlab中，可以通过以下代码实现人工势场法路径规划：

1. 首先，定义机器人的起始位置和目标位置以及环境地图：
start = [x_start, y_start];
goal = [x_goal, y_goal];
obstacles = [obstacle1; obstacle2; ...; obstacleN]; % 定义环境中的障碍物

2. 设置人工势场参数，包括吸引因子和斥力因子：
k_att = 0.5; % 吸引因子
k_rep = 0.5; % 斥力因子
rep_range = 5; % 斥力范围

3. 创建一个循环，计算机器人在每个时间步上的速度和位置：
current_position = start;
while norm(current_position - goal) > threshold % 当机器人与目标位置的距离小于阈值时，停止循环
att_force = k_att * (goal - current_position); %计算吸引力
rep_force = zeros(1, 2); % 初始化斥力为0
for i = 1:size(obstacles, 1) % 遍历每个障碍物
distance = norm(current_position - obstacles(i, :)); % 与障碍物的距离
if distance < rep_range % 当距离小于斥力范围时，计算斥力
rep_force = rep_force + k_rep * (1/distance - 1/rep_range) * (current_position - obstacles(i, :))/distance^3;
end
end
total_force = att_force + rep_force; % 总受力
velocity = total_force / norm(total_force); % 速度方向
current_position = current_position + velocity; % 更新机器人位置
% 可以在此处绘制机器人的位置
end

以上就是使用Matlab实现人工势场法路径规划的代码。通过设置合适的参数和环境地图，机器人可以自主规划路径并避开障碍物，最终到达目标位置。