写一段matlab代码,实现人工势场法路径规划
时间: 2023-11-16 14:07:03 浏览: 32
Sure! 先给你一段基础的人工势场法的路径规划代码:
```matlab
% 定义起点和终点坐标
start = [0, 0];
goal = [5, 5];
% 定义障碍物坐标
obs = [2, 3; 3, 2; 4, 4];
% 定义吸引势场和斥力势场系数
K_att = 1;
K_rep = 100;
% 定义最大迭代次数和步长
max_iter = 500;
step_size = 0.2;
% 模拟人工势场法
iter = 1;
pos = start;
path = pos;
while iter <= max_iter && norm(pos - goal) > step_size
% 计算当前位置的吸引势场和斥力势场的合力
F_att = K_att * (goal - pos);
F_rep = zeros(1,2);
for i = 1:size(obs,1)
if norm(pos - obs(i,:)) < 1
F_rep = F_rep + K_rep * (1/norm(pos - obs(i,:)) - 1/1) * ((obs(i,:) - pos)/norm(pos - obs(i,:)));
end
end
F = F_att + F_rep;
% 更新位置并保存轨迹
pos = pos + step_size * F/norm(F);
path = [path; pos];
iter = iter + 1;
end
% 绘制路径规划结果
figure, plot(path(:,1), path(:,2), '-r', 'LineWidth', 2)
axis([0 6 0 6]), hold on
plot(obs(:,1), obs(:,2), 'sk', 'MarkerSize', 10, 'LineWidth', 2)
plot(start(1), start(2), 'go', 'MarkerSize', 10, 'LineWidth', 2)
plot(goal(1), goal(2), 'gx', 'MarkerSize', 10, 'LineWidth', 2)
```
这段代码实现了一个从起点到终点的路径规划,其中考虑了障碍物的斥力势场和目标点的吸引势场。你可以根据需要修改吸引势场和斥力势场的系数、迭代次数和步长等参数,以获得更好的结果。