给一段关于人工势场法matlab代码

以下是一个简单的人工势场法的 Matlab 代码示例，用于机器人路径规划：

% 定义全局变量，存储机器人的位置和目标位置
global robot_pos;
global goal_pos;

% 初始化机器人位置和目标位置
robot_pos = [0, 0];
goal_pos = [10, 10];

% 定义参数
k_att = 2;  % 引力系数
k_rep = 10; % 斥力系数
d0 = 2;     % 斥力范围

% 定义循环次数和步长
n_iter = 1000;
delta_t = 0.1;

% 循环计算机器人运动轨迹
for i = 1:n_iter
    % 计算机器人当前位置到目标位置的距离
    distance = norm(robot_pos - goal_pos);
    
    % 如果机器人已经到达目标位置，则结束循环
    if distance < 0.1
        break;
    end
    
    % 计算机器人当前位置处的合力
    F_att = k_att * (goal_pos - robot_pos);
    F_rep = [0, 0];
    for j = 1:length(obstacles)
        d = norm(robot_pos - obstacles(j, :));
        if d < d0
            F_rep = F_rep + k_rep * (1/d - 1/d0) * ((robot_pos - obstacles(j, :))/d^3);
        end
    end
    F = F_att + F_rep;
    
    % 更新机器人位置
    robot_pos = robot_pos + delta_t * F;
    
    % 绘制机器人位置
    plot(robot_pos(1), robot_pos(2), 'ro', 'MarkerSize', 10);
    hold on;
    plot(goal_pos(1), goal_pos(2), 'gx', 'MarkerSize', 10);
    hold off;
    
    % 设置坐标轴范围
    xlim([-5, 15]);
    ylim([-5, 15]);
    axis square;
    
    % 暂停一段时间，方便观察
    pause(0.1);
end

在这个代码中，我们通过定义机器人位置和目标位置、斥力和引力系数等参数，然后在循环中逐步计算机器人的位置，并绘制出机器人的运动轨迹。请注意，这个代码示例只是一个简单的示例，实际的人工势场法算法实现可能更加复杂。