椭圆形人工斥力势场matlab代码

以下是一个简单的椭圆形人工斥力势场的Matlab代码示例：

% 定义起点和终点位置
start_point = [0,0];
end_point = [10,10];

% 定义椭圆形障碍物的中心和半径
obstacle_center = [5,5];
obstacle_radii = [2,4];

% 定义常数k和d
k = 50;
d = 2;

% 定义迭代次数和步长
iter_num = 1000;
step_size = 0.1;

% 初始化位置和速度
position = start_point;
velocity = [0,0];

% 迭代更新位置和速度
for i = 1:iter_num
    % 计算到目标点的距离
    distance_to_goal = norm(end_point - position);
    
    % 计算椭圆形障碍物的斥力
    obstacle_force = [0,0];
    if norm(position - obstacle_center) < sum(obstacle_radii)
        obstacle_force = k * (position - obstacle_center) / norm(position - obstacle_center)^2 ...
            * (1 / norm(position - obstacle_center) - 1 / sum(obstacle_radii));
    end
    
    % 计算到目标点的引力
    goal_force = k * (end_point - position) / distance_to_goal;
    
    % 计算合力
    total_force = obstacle_force + goal_force;
    
    % 计算速度
    velocity = velocity + step_size * total_force;
    
    % 计算位置
    position = position + step_size * velocity;
    
    % 绘制轨迹
    plot(position(1), position(2), 'b.', 'MarkerSize', 20);
    hold on;
    drawnow;
    
    % 判断是否到达目标点
    if distance_to_goal < d
        break;
    end
end

% 绘制起点和终点
plot(start_point(1), start_point(2), 'g.', 'MarkerSize', 30);
plot(end_point(1), end_point(2), 'r.', 'MarkerSize', 30);

这段代码用迭代的方式计算机器人从起点移动到终点的轨迹，同时避开椭圆形障碍物。其中，椭圆形障碍物的斥力被定义为该障碍物中心到机器人位置的向量，乘以一个常数k和一个距离平方的倒数。如果机器人距离障碍物的距离小于障碍物半径之和，则斥力的大小会根据机器人和障碍物之间的距离进行调整，以避免机器人撞上障碍物。机器人到目标点的引力也被定义为该点到目标点的向量，乘以常数k。最后，机器人的速度和位置被更新，并绘制出它的轨迹。