人工势场路径规划中斥力的matlab代码如何表示
时间: 2024-03-02 08:49:39 浏览: 18
人工势场路径规划中斥力的 Matlab 代码可以通过以下方式表示:
1. 定义障碍物的坐标和大小:
```matlab
obstacles = [x1, y1, radius1; x2, y2, radius2; ...];
```
其中 `x1` 和 `y1` 是第一个障碍物的中心坐标,`radius1` 是障碍物的半径,`x2`、`y2`、`radius2` 分别表示第二个障碍物的中心坐标和半径,以此类推。
2. 计算每个位置的斥力:
```matlab
repulsive_force = zeros(size(map));
for i = 1:size(obstacles, 1)
obs_center = obstacles(i, 1:2);
obs_radius = obstacles(i, 3);
[X, Y] = meshgrid(1:size(map, 2), 1:size(map, 1));
dist = sqrt((X - obs_center(1)).^2 + (Y - obs_center(2)).^2);
repulsive_force = repulsive_force + (1./dist - 1/obs_radius) .* (dist <= obs_radius);
end
```
其中 `map` 是地图的二维数组,`repulsive_force` 是每个位置的斥力值,`obs_center` 和 `obs_radius` 分别表示当前障碍物的中心坐标和半径,`X` 和 `Y` 是网格的坐标,`dist` 是当前位置与障碍物中心的距离。
3. 将斥力作为路径规划中的一部分,并计算最优路径:
```matlab
total_force = attractive_force + repulsive_force;
[grad_x, grad_y] = gradient(total_force);
dx = -grad_x;
dy = -grad_y;
```
其中 `attractive_force` 是吸引力,`total_force` 是总的势场,`grad_x` 和 `grad_y` 分别是总势场在 x 和 y 方向上的梯度,`dx` 和 `dy` 分别是机器人应该沿 x 和 y 方向移动的距离。