华数机器人tcp协议

### 华数机器人TCP协议通信配置

#### 支持的通信协议
华数机器人的控制器不仅支持两种高速现场总线协议：EtherCAT 和 CAN，还自主移植了四种通信协议，其中包括 Modbus 和 OPCUA 等[^1]。

#### 配置Modbus TCP通信
针对基于Modbus TCP 的通信需求，可以借鉴西门子 S7-1200 PLC 中实现多请求处理的方式。对于华数机器人而言，当涉及到与外部设备通过 Modbus TCP 进行交互时，同样存在两种主要的方法来管理多个请求：

##### 多连接方案
创建多个独立的TCP连接用于发送不同的请求。这意味着每次发起新的请求都需要实例化一个新的 `MB_CLIENT` 功能块，并为其分配独特的背景数据块、ID号以及端口编号。这种方法适用于资源充足的场景下并行处理多项任务的需求[^2]。

##### 单连接轮询机制
采用单一共享的TCP连接来进行所有的请求传输。在这种情况下，虽然仍然会重复调用 `MB_CLIENT` 功能块，但所有这些调用都将共用同一个背景数据块、连接ID、目标 IP 地址及端口号。为了确保顺序性和准确性，在任何时刻仅允许一个请求处于活动状态；只有当前请求完成后才会启动下一个请求，形成一种循环调度的工作流程。

# Python伪代码示例展示如何设置单个连接下的连续请求
def setup_modbus_tcp_client():
    client = create_mb_client()  # 创建客户端对象
    
    while True:
        for request in requests_list:
            send_request(client, request)  # 发送请求
            wait_for_response()             # 等待响应
            
            if not more_requests_to_process():
                break
                
def create_mb_client():
    mb_client = MB_CLIENT(
        ip_address="192.168.x.y", 
        port=502,
        connection_id="unique_connection"
    )
    
    return mb_client