如何配置西门子PLC1200/1500与华数机器人进行Modbus通讯？请提供详细步骤和示例代码。

在工业自动化领域，西门子PLC1200/1500与华数机器人进行Modbus通讯是一项关键技能。为了实现这一目标，以下步骤和示例代码将指导你完成配置。首先，确保你已经熟悉TIA Portal软件的基本操作。

参考资源链接：[西门子PLC与华数机器人Modbus通讯配置指南](https://wenku.csdn.net/doc/kic6qqtvv2?spm=1055.2569.3001.10343)

1. **创建新项目**：
- 打开TIA Portal软件，创建一个新项目，选择对应的PLC型号（S7-1200或S7-1500）。

2. **配置PLC网络参数**：
- 在设备配置中，设置PLC的IP地址，子网掩码和默认网关，确保与华数机器人在同一网络段。

3. **启用系统和时钟存储器**：
- 在PLC的属性中启用系统和时钟存储器。

4. **添加Modbus功能块**：
- 在你的程序中添加MB_CLIENT功能块，用于建立与从站设备的TCP连接。
- 使用ModbusTCPConnect功能块建立连接，需要设置以下参数：Done、Busy、Error用于监控通信状态，InterfaceID通常可以在PLC的属性中找到，ID为你设定的唯一标识符，ActiveEstablished设置为TRUE表明作为主站激活连接，Remote_Address设置为华数机器人的IP地址，RemotePort和Local_port分别设置为从站和主站的端口号。

5. **编写Modbus通讯逻辑**：
- 根据需要读写的数据类型和寄存器地址，使用相应的Modbus功能块编写程序逻辑，例如Read_Holding_Registers和Write_Single_Register。

6. **测试通讯**：
- 使用TIA Portal的在线功能进行测试，确保通讯无误。

示例代码（假设代码）：

// MB_CLIENT示例代码
VAR
    ModbusTCPClient: MB_CLIENT;
    connectParam : MB_CLIENT_CONNECT_PARAM;
    modbusConnect : MB_CLIENT_MODBUSTCP_CONNECT;
    done, busy, error : BOOL;
    interfaceId : INT;
    id : INT;
    activeEstablished : BOOL;
    remoteAddress : IP_ADDR;
    remotePort, localPort : INT;
END_VAR
...
// 配置连接参数
connectParam := MB_CLIENT_CONNECT_PARAM(
    ID := id,
    ACTIVE_ESTABLISHED := TRUE,
    INTERFACE_ID := interfaceId,
    REMOTE_ADDRESS := remoteAddress,
    REMOTE_PORT := remotePort,
    LOCAL_PORT := localPort
);
// 连接
MODBUSTCPCONNECT(ModbusTCPClient, connectParam, done, busy, error);
IF done THEN
    // 连接成功后的操作
ELSE
    // 处理连接错误
END_IF;
...
// 读取或写入操作
...
// 测试和调试

通过以上步骤，你将能够实现西门子PLC与华数机器人的Modbus通讯。更多关于Modbus通讯的高级设置和故障排除，建议参考《西门子PLC与华数机器人Modbus通讯配置指南》。这份指南详细介绍了配置过程中的各项设置，并提供案例分析，非常适合进一步提升你的通讯配置能力。

参考资源链接：[西门子PLC与华数机器人Modbus通讯配置指南](https://wenku.csdn.net/doc/kic6qqtvv2?spm=1055.2569.3001.10343)