std::function<>、std::bind

std::function<>是C++11中引入的一个通用函数封装类模板。它可以用来包装任意可调用对象（函数、函数指针、成员函数指针、lambda表达式等），并提供一种统一的方式来调用这些可调用对象。

std::bind是一个函数模板，用于将可调用对象与其参数进行绑定。它可以部分应用函数参数、重新排序参数以及固定某些参数的值，生成一个新的可调用对象。std::bind的返回值类型可以是一个std::function，也可以是其他可调用对象类型。

简而言之，std::function提供了一种统一的函数封装方式，使得可以以统一的方式调用各种不同类型的可调用对象；而std::bind则提供了一种灵活的参数绑定机制，可以方便地进行参数重排、部分应用和参数固定。它们都是C++中非常有用的工具，能够提高代码的灵活性和可读性。

相关问题

error: no matching function for call to ‘ros::NodeHandle::subscribe(const char [8], int, boost::_bi::bind_t<void, void (*)(const boost::shared_ptr<const rosgraph_msgs::Log_<std::allocator<void> > >&, std::basic_ofstream<char>&), boost::_bi::list2<boost::arg<1>, boost::_bi::value<std::basic_ofstream<char> > > >)’ 44 | 0, boost::bind(logCallback, _1, std::ofstream("example.log"))

这个错误的意思是说，你想要使用一个叫做 `subscribe()` 的函数来订阅 ROS 节点中的一个主题，但是你提供的参数不匹配。具体来说，你提供了一个类型为 `const char [8]` 的字符串作为主题名称，一个整数作为队列大小，以及一个 `boost::_bi::bind_t` 类型的对象作为回调函数。但是，ROS 中没有名为 `subscribe()` 的函数接受这些参数。

可能的原因是你的参数类型不正确或者你的函数调用方式不正确。请检查你的代码，确保你的参数类型与 ROS 中的函数要求的参数类型匹配，并且你正确调用了 `subscribe()` 函数。

#include <vector> #include <queue> #include <thread> #include <mutex> #include <condition_variable> #include <functional> #include <future> class ThreadPool { public: ThreadPool(size_t threads) : stop(false) { for (size_t i = 0; i < threads; ++i) { workers.emplace_back([this] { for (;;) { std::function<void()> task; { std::unique_lock<std::mutex> lock(this->queue_mutex); this->condition.wait(lock, [this] { return this->stop || !this->tasks.empty(); }); if (this->stop && this->tasks.empty()) return; task = std::move(this->tasks.front()); this->tasks.pop(); } task(); } }); } } ~ThreadPool() { { std::unique_lock<std::mutex> lock(queue_mutex); stop = true; } condition.notify_all(); for (std::thread &worker : workers) worker.join(); } template<class F, class... Args> auto enqueue(F&& f, Args&&... args) -> std::future<typename std::result_of<F(Args...)>::type> { using return_type = typename std::result_of<F(Args...)>::type; auto task = std::make_shared<std::packaged_task<return_type()>>(std::bind(std::forward<F>(f), std::forward<Args>(args)...)); std::future<return_type> res = task->get_future(); { std_lock<std::mutex> lock(queue_mutex); if (stop) throw std::runtime_error("enqueue on stopped ThreadPool"); tasks.emplace([task] { (*task)(); }); } condition.notify_one(); return res; } private: std::vector<std::thread> workers; std::queue<std::function<void()>> tasks; std::mutex queue_mutex; std::condition_variable condition; bool stop; };

这是一个 C++ 实现的线程池类。它可以在创建时指定线程数，然后通过 `enqueue` 方法将任务提交到线程池中执行。线程池会自动创建多个线程来执行任务，并且可以动态调整线程池大小，以适应任务负载的变化。这个实现使用了 C++11 中的标准库，包括 `std::thread`、`std::mutex`、`std::condition_variable` 等。它还提供了一个 `std::future` 对象，可以用来获取任务执行的结果。