stm32卡尔曼滤波代码

STM32是一款广泛应用于嵌入式系统的微控制器系列，而卡尔曼滤波是一种常用的状态估计算法。在STM32上实现卡尔曼滤波可以通过编写相应的代码来实现。以下是一个简单的示例代码，用于在STM32上实现卡尔曼滤波：

#include "kalman_filter.h"

// 定义卡尔曼滤波器结构体
typedef struct {
    float x;  // 状态变量
    float P;  // 状态协方差矩阵
    float Q;  // 过程噪声协方差矩阵
    float R;  // 测量噪声协方差矩阵
} KalmanFilter;

// 初始化卡尔曼滤波器
void kalman_filter_init(KalmanFilter* filter, float initial_x, float initial_P, float process_noise, float measurement_noise) {
    filter->x = initial_x;
    filter->P = initial_P;
    filter->Q = process_noise;
    filter->R = measurement_noise;
}

// 卡尔曼滤波更新
float kalman_filter_update(KalmanFilter* filter, float measurement) {
    // 预测步骤
    float x_pred = filter->x;
    float P_pred = filter->P + filter->Q;

    // 更新步骤
    float K = P_pred / (P_pred + filter->R);
    filter->x = x_pred + K * (measurement - x_pred);
    filter->P = (1 - K) * P_pred;

    return filter->x;
}

上述代码中，`kalman_filter.h`是一个头文件，用于声明卡尔曼滤波器的相关函数和结构体。你可以根据自己的需求进行修改和扩展。