stm32 卡尔曼滤波代码

以下是一个简单的STM32卡尔曼滤波代码示例：

#include "stm32f10x.h"

#define DELTA_T 0.1f
#define Q_ANGLE 0.001f
#define Q_BIAS 0.003f
#define R_MEASURE 0.03f

float angle = 0.0f; // 角度
float bias = 0.0f; // 偏差
float rate = 0.0f; // 角速度
float P[2][2] = {{1,0},{0,1}}; // 误差协方差矩阵

void Kalman_Filter(float accAngle, float gyroRate) {
  float S, K[2], y;
  float angle_err = accAngle - angle;
  
  // 更新状态方程
  rate = gyroRate - bias;
  angle += DELTA_T * rate;
  
  // 更新误差协方差矩阵
  P[0][0] += DELTA_T * (DELTA_T * P[1][1] - P[0][1] - P[1][0] + Q_ANGLE);
  P[0][1] -= DELTA_T * P[1][1];
  P[1][0] -= DELTA_T * P[1][1];
  P[1][1] += DELTA_T * Q_BIAS;
  
  // 计算卡尔曼增益
  S = P[0][0] + R_MEASURE;
  K[0] = P[0][0] / S;
  K[1] = P[1][0] / S;
  
  // 更新状态估计值和误差协方差矩阵
  y = angle_err;
  angle += K[0] * y;
  bias += K[1] * y;
  P[0][0] -= K[0] * P[0][0];
  P[0][1] -= K[0] * P[0][1];
  P[1][0] -= K[1] * P[0][0];
  P[1][1] -= K[1] * P[0][1];
}

int main(void) {
  // 初始化加速度计和陀螺仪
  
  while (1) {
    // 读取加速度计和陀螺仪数据
    float accAngle = 0.0f; // 从加速度计得到的角度
    float gyroRate = 0.0f; // 从陀螺仪得到的角速度
    
    // 卡尔曼滤波
    Kalman_Filter(accAngle, gyroRate);
    
    // 输出滤波后的角度值
    printf("Angle: %f\n", angle);
  }
}