poly_coeff_mat是MatXd polynomial_coeff = MatXd::Zero(polynomial_coeff_x.rows(), polynomial_coeff_x.cols() * 2u); polynomial_coeff.leftCols(polynomial_coeff_x.cols()) = polynomial_coeff_x; polynomial_coeff.rightCols(polynomial_coeff_x.cols()) = polynomial_coeff_y;

这段代码中，`poly_coeff_mat`是一个`MatXd`类型的矩阵，表示多项式的系数。它被定义为一个具有与`polynomial_coeff_x`相同行数和两倍列数的零矩阵。该矩阵分为两个部分，左边一部分存储了`polynomial_coeff_x`的系数，右边一部分存储了`polynomial_coeff_y`的系数。

首先，代码创建了一个零矩阵`polynomial_coeff`，行数与`polynomial_coeff_x`相同，列数是`polynomial_coeff_x`的列数乘以2。这样做是为了保证能够容纳两个多项式的系数。

然后，通过使用`leftCols`和`rightCols`函数，将`polynomial_coeff_x`和`polynomial_coeff_y`的系数分别赋值给`poly_coeff_mat`的左半部分和右半部分。`leftCols`函数用于指定要赋值的列范围，而`rightCols`函数用于指定要赋值的右侧列范围。

通过这样的操作，我们将两个多项式的系数合并为一个矩阵，每一行包含一个时间段内的多项式系数。这样可以更方便地对多项式进行处理和计算。