可以不连接USB0_OVRCURA线吗?
时间: 2023-08-04 20:05:39 浏览: 54
在一些情况下,可以不连接USB0_OVRCURA线。USB0_OVRCURA线是用于检测USB 5V电源过流的信号线,它可以提供给主机有关USB设备是否超过了设定阈值电流的信息。如果您的应用程序或系统不需要监测USB过流情况,或者您使用的主机不支持USB0_OVRCURA功能,那么您可以选择不连接USB0_OVRCURA线。
但是需要注意的是,如果您选择不连接USB0_OVRCURA线,那么主机将无法及时检测和处理USB设备的过流情况。这可能会导致电源损坏、设备故障或其他安全问题。因此,在决定是否连接USB0_OVRCURA线时,请仔细评估您的应用需求和系统安全性,并根据具体情况做出决策。
相关问题
how to subscribe the usb_cam using orb_slam_2_ros?
### 回答1:
要订阅usb_cam并使用orb_slam_2_ros,你需要在ROS中使用以下命令:"rosrun orb_slam_2_ros orb_slam_2_ros __name:=<orb_slam_2> __params:=<path to orb_slam_2_ros.yaml> __image:=/usb_cam/image_raw __camera_info:=/usb_cam/camera_info".
### 回答2:
要使用orb_slam_2_ros订阅usb_cam,您可以按照以下步骤进行操作:
1. 首先,确保已经安装了ros和orb_slam_2_ros软件包。您可以使用以下命令进行安装:
```
sudo apt-get install ros-<your_ros_version>-usb-cam
sudo apt-get install ros-<your_ros_version>-rtabmap-ros
```
请将`<your_ros_version>`替换为您正在使用的ROS版本。
2. 创建一个新的ROS工作空间并进行初始化:
```
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
```
3. 克隆orb_slam_2_ros软件包到src目录下:
```
git clone https://github.com/appliedAI-Initiative/orb_slam_2_ros.git
```
4. 回到catkin_ws并进行构建:
```
cd ~/catkin_ws
catkin_make
```
5. 设置摄像头参数。打开`~/catkin_ws/src/orb_slam_2_ros/launch/usb_cam_v2_2.launch`文件,并根据您的USB相机配置修改`video_device`,`image_width`和`image_height`等参数。
6. 启动usb_cam节点:
```
roslaunch orb_slam_2_ros usb_cam_v2_2.launch
```
7. 启动ORB-SLAM2节点:
```
roslaunch orb_slam_2_ros orb_slam2_ros.launch
```
现在,您应该能够订阅usb_cam并使用ORB-SLAM2进行定位和建图。要查看ORB-SLAM2的输出,您可以使用rviz或image_view等工具。
### 回答3:
使用ORB_SLAM2_ROS订阅USB_CAM的方法如下:
首先,确保按照ORB_SLAM2_ROS的安装说明正确安装了ROS和ORB_SLAM2。
1. 在终端中,打开新的工作区并创建一个新的工作空间:
```
mkdir -p orb_cam_ws/src
cd orb_cam_ws/src
```
2. 将ORB_SLAM2_ROS软件包克隆到工作空间的src文件夹中:
```
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git
```
3. 编译ORB_SLAM2_ROS软件包:
```
cd ..
catkin_make
```
4. 打开orb_slam2_ros.launch文件:
```
roscd orb_slam2_ros/launch
gedit orb_slam2_ros.launch
```
5. 在文件中添加以下行:
```
<arg name="camera_topic" default="/usb_cam/image_raw"/>
<arg name="camera_info_topic" default="/usb_cam/camera_info"/>
```
6. 保存并关闭文件。
7. 运行ORB_SLAM2_ROS节点:
```
roslaunch orb_slam2_ros orb_slam2_ros.launch
```
现在,ORB_SLAM2_ROS节点将订阅名为/usb_cam/image_raw的图像主题和/usb_cam/camera_info的摄像机信息主题。您可以在ORB_SLAM2_ROS节点发布的话题中查看三维重构的结果。
请注意,在运行ORB_SLAM2_ROS之前,您需要先启动USB_CAM节点以发布相机图像和相机信息主题。可以使用以下命令启动USB_CAM节点:
```
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
```
这样就可以成功订阅USB_CAM并使用ORB_SLAM2_ROS进行视觉定位和三维重建。
usb_find_devices返回USB总数吗?能解释下吗?怎么查询USB设备数量
usb_find_devices函数是libusb库中的一个函数,用于枚举系统中连接的USB设备并返回一个指向usb_device结构体的指针数组。该函数返回的是一个整数值,表示找到的USB设备数量。但是需要注意的是,该函数只能够枚举当前连接到系统上的USB设备,无法获取尚未连接的设备数量。
如果您想要查询当前系统中连接的USB设备数量,可以使用以下步骤:
1. 在系统上安装libusb库,并使用C/C++等语言编写程序。
2. 使用usb_init函数初始化libusb库。
3. 使用usb_find_busses函数枚举系统上的USB总线。
4. 使用usb_get_busses函数获取USB总线的信息,并遍历每个USB总线。
5. 对于每个USB总线,使用usb_get_devices函数获取该总线上连接的USB设备信息,并统计设备数量。
通过以上步骤,您可以获取当前系统上连接的USB设备数量。需要注意的是,您需要有足够的权限才能够获取USB设备信息,否则会出现权限不足等错误。
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