S = a0 * b0 * pi

时间: 2023-09-07 17:12:46 浏览: 54
根据提供的引用内容,我们可以看到有三个旋转的代码实现。其中,引用给出了绕Y轴旋转的代码实现,引用给出了绕X轴旋转的代码实现,引用给出了绕Z轴旋转的代码实现。 根据引用和引用,我们可以得到点S绕Y轴旋转后的结果为outx = cos(thetay) * a0 * b0 * pi - sin(thetay) * 0,outz = cos(thetay) * 0 - sin(thetay) * a0 * b0 * pi。 根据引用,我们可以得到点S绕Z轴旋转后的结果为outx = cos(thetaz) * outx - sin(thetaz) * outy,outy = sin(thetaz) * outx + cos(thetaz) * outy。 综上所述,S = a0 * b0 * pi经过绕Y轴旋转和绕Z轴旋转后的结果可以表示为outx = cos(thetay) * a0 * b0 * pi - sin(thetay) * 0,outz = cos(thetay) * 0 - sin(thetay) * a0 * b0 * pi,outx = cos(thetaz) * outx - sin(thetaz) * outy,outy = sin(thetaz) * outx + cos(thetaz) * outy。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* *2* *3* [coding随笔 | 点绕向量旋转](https://blog.csdn.net/Ben_Pan1024/article/details/127226581)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"] [ .reference_list ]

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函数名称:void SOGI_Init(Second_order_Filter *Biquad_filter,uint8_t mode) //二阶广义积分器参数初始化 *入口参数:Second_order_Filter 参数指针地址 * uint8_t mode 当mode=1时不移相,mode=0时移相PI/2 *函数功能:二阶广义积分器参数初始化,使用Tustin双线性变换离散 *************************************************************************************************************/ void SOGI_Init(Second_order_Filter* Biquad_filter, uint8_t mode) { static uint16_t K=1;//sogi比例系数 Biquad_filter->wc = (2 * PI * AC_INPUT_FREQ) / TS_FREQ; switch (mode) { case 1: //不移相 u轴 Biquad_filter->b0 = 2 * Biquad_filter->wc*K; Biquad_filter->b1 = 0; Biquad_filter->b2 = -2 * Biquad_filter->wc*K; Biquad_filter->a0 = 4 + 2 * Biquad_filter->wc*K + Biquad_filter->wc * Biquad_filter->wc; Biquad_filter->a1 = 2 * Biquad_filter->wc * Biquad_filter->wc - 8; Biquad_filter->a2 = 4 + Biquad_filter->wc * Biquad_filter->wc - 2 * Biquad_filter->wc; break; case 0: //移相 qu轴 Biquad_filter->b0 = Biquad_filter->wc * Biquad_filter->wc*K; Biquad_filter->b1 = 2 * Biquad_filter->wc * Biquad_filter->wc*K; Biquad_filter->b2 = Biquad_filter->wc * Biquad_filter->wc*K; Biquad_filter->a0 = 4 + 2 * Biquad_filter->wc*K + Biquad_filter->wc * Biquad_filter->wc; Biquad_filter->a1 = 2 * Biquad_filter->wc * Biquad_filter->wc - 8; Biquad_filter->a2 = Biquad_filter->wc * Biquad_filter->wc - 2 * Biquad_filter->wc + 4; break; } Biquad_filter->b0 = Biquad_filter->b0 / Biquad_filter->a0; Biquad_filter->b1 = Biquad_filter->b1 / Biquad_filter->a0; Biquad_filter->b2 = Biquad_filter->b2 / Biquad_filter->a0; Biquad_filter->a1 = Biquad_filter->a1 / Biquad_filter->a0; Biquad_filter->a2 = Biquad_filter->a2 / Biquad_filter->a0; }

Fortran程序: parameter(pi=3.1415926535) real kn real,allocatable :: vs(:,:),vf(:,:) a=1234.; n0=7; ny=100; u0=1. b=a/float(n0); ds=b/float(ny); nx=n0*ny errs=1.e-6; errf=1.e-6 allocate(vs(0:nx,0:ny),vf(0:nx,0:ny)) vs=0.; vs(1:nx-1,ny)=u0; vf=vs !---------------------------------------------------------- open(1,file='nvs.dat') do i=1,nx-1; x=float(i)*ds do j=1,ny-1; y=float(j)*ds err=1.; nc=0 do while(err.gt.errs) fnc=2.*float(nc)+1.; kn=pi*fnc/a t=sin(kn*x)*(1.-exp(-2.*kn*y))/(fnc*(exp(kn*(b-y))-exp(-kn*(b+y)))) err=abs(t) vs(i,j)=vs(i,j)+t nc=nc+1 enddo write(1,*) x,y,nc vs(i,j)=vs(i,j)*(4.*u0/pi) enddo enddo close(1) open(1,file='vs.dat') do i=0,nx; x=float(i)*ds do j=0,ny; y=float(j)*ds write(1,*) x,y,vs(i,j) enddo enddo close(1) !---------------------------------------------------------- err=1. do while(err.gt.errf) do i=1,nx-1; x=float(i)*ds do j=1,ny-1; y=float(j)*ds t=0.25*(vf(i+1,j)+vf(i-1,j)+vf(i,j+1)+vf(i,j-1)) if(i.ne.1.or.j.ne.1) then err0=abs(t-vf(i,j)); err=amax1(err,err0) else err=abs(t-vf(i,j)) endif vf(i,j)=t enddo enddo enddo open(1,file='vf.dat') do i=0,nx; x=float(i)*ds do j=0,ny; y=float(j)*ds write(1,*) x,y,vf(i,j) enddo enddo close(1) !--------------------------- a0=0.5*a; b0=0.8*b open(1,file='a0.dat'); open(2,file='b0.dat') i=nint(a0/ds); do j=0,ny; write(1,*) float(j)*ds,vs(i,j),vf(i,j); enddo; close(1) j=nint(b0/ds); do i=0,nx; write(2,*) float(i)*ds,vs(i,j),vf(i,j); enddo; close(2) !--------------------------- write(*,*) err,i0,j0 deallocate(vs,vf) stop end

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 本程序的目的是设计控制器u,确保变量x能够很好地跟踪期望位移xr和期望速度dxr clc; clear all; k2=2; %%%%%%%%%%%%%% 经验值,个人根据经验值自己设定 %%%%%%%%%%%%%%%%%% 仿真步长、采样间隔 ts=0.1; TT=40; iter=TT/ts; % %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 参考位移、速度、加速度 % xr=zeros(1,iter); % dxr=zeros(1,iter); % ddxr=zeros(1,iter); % x=zeros(2,iter); %%%%%%%%%%%%%%%% 定义变量x为3维 x_0=[0;0;0]; x_1=[-1000;0;0]; x_2=[-2000;0;0]; %%%%%%%%%%%%%%%% 变量x的初值 % % % u=zeros(1,iter); %%%%%%%%%%%%%%%% 控制器 % %% 参数 L=1000; %%%%安全距离 g=9.8; h_0=200; j_0=80; m0=500000; a0=1; b0=0.3; c0=0.05; l0 = randi([0, 2000],1); R= randi([300,1000]); lambda = 0.01; % 指数分布的参数,可以根据需要调整 R = round(max(300, exprnd(1/lambda))); % 生成符合指数分布的随机数,并将其四舍五入为整数,同时限制其最小值为300 p = 0.8; % 0出现的概率为0.5,可以根据需要调整 l0 = binornd(1, p)*(randi([0, 200]) + 1); % 生成符合二项分布的随机数,如果随机数为0,则将其设置为1,然后再乘以一个随机数,在0到200之间变化 aerfa0=0.000001; w0_max=2500000; w0_min=-2500000; angle0=rand*pi/180; U0=10^7; E0=10^5; beta0=6; q0=77; p0=79; time=zeros(1,iter); for k=1:iter time(k)=k*ts; %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 参考位移、速度、加速度 time_points=0:TT/40:TT; velocity_points=[0, 6, 12, 17, 22, 27, 32, 37, 41, 45,... 48, 51, 54, 57, 60, 62.5, 62.5, 62.5, 62.5, 61.5,... 62.2, 62.4, 62.4, 62.5, 60, 57, 54, 51, 48, 47,... 45, 40, 35, 30, 28, 26, 24, 22, 19, 10, 0]; dxr(k)=interp1(time_points,velocity_points,time(k),'spline'); if k<2 xr(k)=0; ddxr(k)=0; else xr(k)=xr(k-1)+ts*dxr(k); ddxr(k)=(dxr(k)-dxr(k-1))/ts; end

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