svo的depth filter

SVO（SVO: fast semi-direct monocular visual odometry）是一个半直接单目视觉里程计算法。SVO的深度滤波器（Depth Filter）用于估计特征点的深度信息。在SVO 2.0中，深度滤波模块进行了一些变化。除了实现了George Vogiatzis提出的Gaussian Uniform组合模型外，还引入了Gaussian模型来更新深度滤波器状态。深度滤波器的主要作用是通过观测到的图像特征点来估计场景中的三维点的深度值。

在SVO中，深度滤波器的核心算法流程包括创建深度滤波器对象、关键帧与普通帧的处理差异以及更新地图点。根据已知的参考帧（ref_frames）和当前帧（cur_frame）在世界坐标系下的位姿（T），以及特征点对应的世界坐标系下的三维点（深度信息depth），深度滤波器可以估计场景中的地图点的深度。