SVO代码 角点评分

以下是一个简单的SVO角点评分的代码示例：

#include <iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>

int main() {
    // 读取图像
    cv::Mat image = cv::imread("image.jpg", cv::IMREAD_GRAYSCALE);
    if (image.empty()) {
        std::cout << "无法读取图像文件" << std::endl;
        return -1;
    }

    // 检测角点
    std::vector<cv::Point2f> corners;
    cv::goodFeaturesToTrack(image, corners, 100, 0.01, 10);

    // 绘制角点
    for (const cv::Point2f& corner : corners) {
        cv::circle(image, corner, 5, cv::Scalar(0, 0, 255), 2);
    }

    // 显示图像
    cv::imshow("角点检测", image);
    cv::waitKey(0);

    return 0;
}

这段代码使用OpenCV库进行SVO角点评分。首先，它读取名为"image.jpg"的图像文件并将其转换为灰度图像。然后，使用`goodFeaturesToTrack`函数检测图像中的角点。该函数返回检测到的角点的坐标。最后，使用`circle`函数在图像上绘制检测到的角点。程序将显示带有标记的角点的图像，并等待用户按下任意键关闭窗口。

请注意，这只是一个简单的示例代码，实际应用可能需要更多的处理和参数调整来适应特定的场景和需求。