机械臂3-5-3插值轨迹规划的代码

机械臂的3-5-3插值轨迹规划通常涉及到一种运动学路径规划方法，它将末端执行器从起点移动到终点通过一系列预设的中间点，通常是线性和光滑曲线。这里简要解释一下基本步骤，并不是完整的代码，因为实际的代码会依赖于特定的机器人库（如MoveIt! for ROS、Panda等）和编程语言（如Python、C++）：

1. **初始化**：首先需要有机器人的关节角度数组（q0）、目标位置（q_goal），以及预设的中间点列表（waypoints）。

2. **插值函数**：比如可以使用Spline（样条插值）或Bezier曲线来连接这些点，生成平滑的路径。这一步涉及数学计算，如插值公式或者贝塞尔多项式。

def interpolate_trajectory(q0, q_goal, waypoints):
    # 使用Spline或其他插值方法
    tck, u = interpolate.splprep([wp[0:3] for wp in waypoints], s=0)
    points = interpolate.splev(np.linspace(0, 1, num=len(waypoints)), tck)

3. **分割路径**：将整个路径划分为多个小段，每个小段对应机械臂的一个动作范围。

4. **关节空间控制**：对于每个小段，计算所需的关节角度变化（dq），然后应用PID控制器或者力反馈来跟踪这个轨迹。

def plan_cartesian_path(joint_angles, target_points, segment_size):
    paths = []
    for i in range(len(target_points) - 1):
        start_point = target_points[i]
        end_point = target_points[i+1]
        path = trajectory_following(joint_angles, start_point, end_point, segment_size)
        paths.append(path)
    return paths

请注意，以上只是一个大概的概念框架，真正的代码实现会更复杂并需要考虑逆运动学、动态限制等因素。如果你想要具体的代码示例，建议参考相应的机器人库文档或在线教程。