机械臂轨迹规划代码

机械臂轨迹规划的代码需要根据具体的机械臂类型和规划算法进行编写。下面是一个简单的示例代码，用于演示基于关节空间的机械臂轨迹规划。

import numpy as np

# 定义机械臂的关节数和关节角度范围
num_joints = 6
joint_limits = [(0, np.pi), (-np.pi / 2, np.pi / 2), (-np.pi / 2, np.pi / 2),
                (-np.pi / 2, np.pi / 2), (-np.pi / 2, np.pi / 2), (0, 2 * np.pi)]

# 定义初始和目标姿态
start_pose = [0, 0, 0, 0, 0, 0]
end_pose = [np.pi / 2, np.pi / 4, np.pi / 4, 0, np.pi / 4, np.pi]

# 定义轨迹规划的时间间隔和步数
dt = 0.01
num_steps = 100

# 根据关节空间的插值方式进行轨迹规划
joint_trajectory = np.zeros((num_steps, num_joints))
for i in range(num_joints):
    joint_trajectory[:, i] = np.linspace(start_pose[i], end_pose[i], num_steps)

# 将关节角度限制在合理范围内
for i in range(num_steps):
    for j in range(num_joints):
        if joint_trajectory[i, j] < joint_limits[j][0]:
            joint_trajectory[i, j] = joint_limits[j][0]
        elif joint_trajectory[i, j] > joint_limits[j][1]:
            joint_trajectory[i, j] = joint_limits[j][1]

# 输出轨迹规划结果
print(joint_trajectory)

需要注意的是，这只是一个简单的示例代码，实际的机械臂轨迹规划需要考虑更多的因素，例如机械臂的工作空间、障碍物避难等问题。