我要的是RR机械臂轨迹规划代码

以下是一个简单的C++代码实现RR机械臂的轨迹规划：

#include <iostream>
#include <cmath>
#include <vector>

using namespace std;

// 机械臂的长度
double L1 = 1;
double L2 = 1;

// 目标位置
double x = 1;
double y = 1;

// 采样周期
double dt = 0.01;

// 轨迹规划函数
vector<pair<double, double>> trajectoryPlanning(double x, double y, double T)
{
    vector<pair<double, double>> traj;

    // 计算两臂的长度
    double l = sqrt(x * x + y * y);

    // 计算第一个关节角度
    double theta1 = atan2(y, x);

    // 计算第二个关节角度
    double cos_theta2 = (l * l - L1 * L1 - L2 * L2) / (2 * L1 * L2);
    double sin_theta2 = sqrt(1 - cos_theta2 * cos_theta2);
    double theta2 = atan2(sin_theta2, cos_theta2) - atan2(L2 * sin(theta2), L1 + L2 * cos(theta2));

    // 计算轨迹
    double t = 0;
    while (t <= T) {
        double t1 = theta1 * (T - t) / T;
        double t2 = (theta1 + theta2) * (T - t) / T;
        double px = L1 * cos(t1) + L2 * cos(t2);
        double py = L1 * sin(t1) + L2 * sin(t2);
        traj.push_back(make_pair(px, py));
        t += dt;
    }

    return traj;
}

int main()
{
    // 设定目标位置和时间
    double x = 1;
    double y = 1;
    double T = 5;

    // 计算轨迹
    vector<pair<double, double>> traj = trajectoryPlanning(x, y, T);

    // 输出轨迹
    for (auto p : traj) {
        cout << "x = " << p.first << ", y = " << p.second << endl;
    }

    return 0;
}

在这个代码中，我们定义了机械臂的长度、目标位置和采样周期，然后通过 `trajectoryPlanning` 函数计算了机械臂的轨迹。

在 `trajectoryPlanning` 函数中，我们首先计算了目标位置对应的关节角度值，然后根据时间和采样周期，计算了机械臂在运动过程中的每个时刻的位置。

最后，在主函数中输出了机械臂的轨迹。

需要注意的是，这个代码只是一个简单的实现，没有考虑机械臂的限制和约束条件。在实际的机械臂轨迹规划中，需要考虑到机械臂的物理特性和运动学限制，以保证机械臂的运动控制能够稳定可靠。