stm32智能小车红外避障

基于STM32控制器的智能循迹避障小车可以使用红外对管传感器模块来实现避障功能。具体步骤如下：

1. 确定红外对管传感器模块的位置，一般放在小车底部，用于检测地面上的黑线和障碍物。
2. 使用GPIO口连接红外对管传感器模块和STM32控制器。
3. 编写程序，通过读取红外对管传感器模块的输出信号，判断小车是否偏离轨道或者遇到障碍物。
4. 如果小车偏离轨道，则需要调整方向，使小车重新回到轨道上行驶；如果小车遇到障碍物，则需要停车或者绕过障碍物。
5. 可以使用LCD显示屏来显示小车的状态和运行信息。

另外，如果想要实现更加智能的避障功能，可以使用测距传感器和碰撞传感器来检测障碍物的距离和位置，从而更加准确地避开障碍物。

相关问题

stm32智能小车红外避障模块的代码

以下是基于STM32的红外避障模块代码示例，仅供参考：

#include "stm32f10x.h"

#define IR1 GPIO_Pin_0 //红外1
#define IR2 GPIO_Pin_1 //红外2
#define IR3 GPIO_Pin_2 //红外3
#define IR4 GPIO_Pin_3 //红外4
#define IR5 GPIO_Pin_4 //红外5
#define IR6 GPIO_Pin_5 //红外6

int main(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //使能GPIOB时钟

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IR1 | IR2 | IR3 | IR4 | IR5 | IR6; //红外引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //GPIO速度50MHz
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //上拉输入模式
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //初始化GPIOB

    while(1)
    {
        if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, IR1) == 0) //检测红外1
        {
            //处理红外1被遮挡的情况
        }

        if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, IR2) == 0) //检测红外2
        {
            //处理红外2被遮挡的情况
        }

        if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, IR3) == 0) //检测红外3
        {
            //处理红外3被遮挡的情况
        }

        if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, IR4) == 0) //检测红外4
        {
            //处理红外4被遮挡的情况
        }

        if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, IR5) == 0) //检测红外5
        {
            //处理红外5被遮挡的情况
        }

        if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, IR6) == 0) //检测红外6
        {
            //处理红外6被遮挡的情况
        }
    }
}

在该示例中，我们使用了STM32的GPIO库，通过初始化GPIOB的红外引脚为上拉输入模式，然后在while循环中检测红外引脚的电平状态，来判断红外是否被遮挡。在检测到红外被遮挡的情况下，可以执行相应的处理程序。需要注意的是，红外避障模块的具体电路连接方式可能不同，需要根据实际情况进行调整。

STM32智能小车红外避障+光电传感器基于库函数程序电机配置c++

以下是一个基于库函数的STM32智能小车红外避障+光电传感器程序电机配置的示例代码，使用C++语言编写：

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "motor.h"
#include "IRsensor.h"
#include "photosensor.h"

int main(void)
{
    /* 初始化 */
    Motor_Init();           // 电机初始化
    IRsensor_Init();        // 红外传感器初始化
    Photosensor_Init();     // 光电传感器初始化

    /* 主循环 */
    while (1)
    {
        /* 红外避障 */
        if (IRsensor_Status() == 0x01)   // 左侧检测到障碍物
        {
            Motor_Left();   // 左转
            delay_ms(500);  // 延时
        }
        else if (IRsensor_Status() == 0x02)  // 右侧检测到障碍物
        {
            Motor_Right();  // 右转
            delay_ms(500);  // 延时
        }
        else if (IRsensor_Status() == 0x03)  // 左右均检测到障碍物
        {
            Motor_Back();   // 后退
            delay_ms(500);  // 延时
        }
        else    // 没有检测到障碍物
        {
            /* 光电跟随 */
            if (Photosensor_Status() == 0x01)   // 左侧检测到黑线
            {
                Motor_Left();   // 左转
            }
            else if (Photosensor_Status() == 0x02)  // 右侧检测到黑线
            {
                Motor_Right();  // 右转
            }
            else    // 没有检测到黑线
            {
                Motor_Forward();    // 前进
            }
        }
    }
}

该程序中使用了Motor库函数控制电机，IRsensor库函数控制红外传感器，Photosensor库函数控制光电传感器。在主循环中，先判断红外传感器检测到的障碍物情况，然后再根据光电传感器检测到的黑线情况来控制电机转向。这样可以实现智能小车的红外避障和光电跟随功能。