sophus下载Linux

要在 Linux 上下载和安装 Sophus 库，可以按照以下步骤进行操作：

1. 打开终端，并进入你希望将 Sophus 下载到的目录。

2. 使用以下命令克隆 Sophus 的源代码仓库：

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git

3. 进入 Sophus 目录：

cd Sophus

4. 创建一个用于构建的目录，并进入该目录：

mkdir build
cd build

5. 使用 CMake 对 Sophus 进行配置和构建：

cmake ..
make

6. 安装 Sophus：

sudo make install

完成上述步骤后，Sophus 库将被安装到系统中。你可以在你的项目中使用 `#include <sophus/se3.hpp>` 或其他需要的头文件来引用 Sophus 库。

请注意，这只是 Sophus 的下载和安装过程。在你的项目中使用 Sophus 时，你需要在编译命令中添加适当的选项来链接 Sophus 库。具体链接方法取决于你使用的编译器和构建系统。

相关问题

sophus编译so3

Sophus是一个用于数值优化的C++库，特别是处理SE(3)旋转和平移变换。如果你想在C++中编译Sophus库中的SO3部分（代表三维空间的旋转），你需要遵循以下步骤：

1. **获取源码**：首先从Sophus的GitHub仓库下载最新版本的源代码：https://github.com/orocos/orocos_kinematics_dynamics

2. **配置**：进入下载的目录，通常有一个CMakeLists.txt文件，你可以打开它并配置你的构建系统，例如对于Linux和CMake，你可以设置构建选项，指定包含SO3的模块。

   cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DSophus_USE_EIGEN3=ON ..

3. **构建**：然后运行`make`命令来编译库。如果你有其他依赖项（如Eigen或其他第三方库），记得先安装它们。

4. **安装**：如果需要将编译后的SO3库安装到系统路径，可以执行`make install`，这会将库复制到适当的目录。

5. **链接**：在你的项目中，当你引用Sophus的时候，记得链接SO3模块。比如在CMakeLists.txt中添加 `-lsophus` 或 `-lorocos::so3`。

target_link_libraries(your_target_name ${Sophus_LIBRARIES})

Sophus 最新版本安装

若您使用的是 Linux 操作系统，可以通过以下命令安装 Sophus 最新版本：

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout master
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install

若您使用的是 macOS 操作系统，可以通过以下命令安装 Sophus 最新版本：

brew install eigen
brew install sophus

若您使用的是 Windows 操作系统，可以通过以下步骤安装 Sophus 最新版本：

1. 下载 Eigen 库：https://eigen.tuxfamily.org/dox/GettingStarted.html
2. 下载 Sophus 库：https://github.com/strasdat/Sophus/releases
3. 解压 Eigen 和 Sophus 压缩包到同一个目录下
4. 在 Sophus 目录下创建 build 文件夹
5. 打开 CMake-GUI，设置 Source code 为 Sophus 目录，设置 Build the binaries 为 build 目录
6. 点击 Configure 按钮，选择 Visual Studio 版本，点击 Finish 按钮
7. 在生成的项目中，将 EIGEN3_INCLUDE_DIR 变量设置为 Eigen 目录下的 include 文件夹路径
8. 点击 Generate 按钮，生成 Visual Studio 项目文件
9. 打开生成的 Sophus.sln 文件，编译生成 Sophus 库