PX4如何配置时间同步器来避免这类错误？

在PX4飞控系统中，为了避免因时间跳变引发的同步错误，你可以关注以下几个配置步骤：

1. **启用外部时间源**：如果你的无人机配备了支持时间同步的传感器（如GPS或原子钟），确保在`params.yml`文件中启用它，并配置正确的端口和频率。例如，添加或编辑 `TIME_SOURCE` 参数，设置为 `EXTERNAL` 或者指定GPS端口号。

PARAMS:
  TIME_SOURCE: EXTERNAL # or specify GPS port number

2. **检查串行连接**：确保与外部时间源的串行连接稳定且无噪声，必要时可以增加抗干扰措施。

3. **校准和优化**: 使用`ms5607compensate`工具对GPS模块进行校准，以提高时间和位置精度。

4. **软件更新**：保持你的飞控固件（如Firmware for PX4）和Mavlink库至最新版本，因为开发者可能会修复可能导致时间同步问题的已知错误。

5. **配置Mavlink时间戳**：在`mavlink.yaml`文件中，设置`sync_time`为`true`以开启时间同步功能。

mavlink:
  sync_time: true

6. **启动服务**：运行必要的服务，如`timesync`，并在`rcS`文件中配置它们启动。

# rcS 文件
start_timesync_nodelet

务必在每次更改后重启PX4，并检查日志以确保配置生效并且没有新的同步问题出现。