正、逆向运动学计算方法

正向运动学（Forward Kinematics），也称为姿态映射，是指通过控制输入（如关节角度）来计算机器人末端执行器（如手臂末端或手指）在空间中的位置和姿态的过程。这一过程通常用于确定机器人的工作点，并将控制器指令转化为实际机械动作。

逆向运动学（Inverse Kinematics），则是从目标位置反推出所需关节角度的过程。在工业机器人和自动化领域，如果需要知道如何设置关节角度才能达到某个特定的位置，就会用到逆运动学。它常用于路径规划、精确抓取以及装配任务中。

正向和逆向运动学通常是相互关联的，因为逆运动学通常会依赖于正向运动学的已知模型来求解。解决这两个问题的算法可能涉及到数值优化、解析解（当有解析表达式时）或者迭代方法。