请详细介绍如何通过I2C接口读取MPU-9150的加速度数据，并说明如何将原始数据转换为可读的加速度值。

要通过I2C接口读取MPU-9150的加速度数据并进行转换，首先需要理解其通信协议和数据格式。MPU-9150支持I2C通信，设备地址可以通过AD0引脚设置为0x68或0x69。进行数据读取前，需要先向MPU-9150的相应寄存器写入一个开始读取的命令。

参考资源链接：[MPU9150：一体化三轴陀螺仪、加速度计与磁力计规格说明](https://wenku.csdn.net/doc/648038c2543f8444884143c0?spm=1055.2569.3001.10343)

加速度数据的读取需要从加速度数据寄存器（0x3B起始）中读取6个字节，分别是X轴、Y轴和Z轴的数据。MPU-9150加速度计的输出是16位有符号的补码数字，这些数字与加速度的关系为：加速度（g）=（加速度计输出/加速度计的灵敏度）。加速度计的灵敏度取决于其量程设置，MPU-9150支持±2g、±4g、±8g和±16g的量程。

在读取原始数据后，需要将16位的二进制数转换为有符号整数。这可以通过将读取的高字节乘以256然后加上低字节来实现，得到的结果是一个有符号的整数。之后，将这个整数除以加速度计的灵敏度（具体取决于量程设置），即可得到加速度值。

例如，若量程设置为±4g，加速度计的灵敏度为512 LSB/g。假设从X轴寄存器读取的数据是0x40和0x5A，转换成十进制后为16442。将其转换为有符号整数得到-16442，除以512后得到-32.11 g，即实际加速度值。

更深入的理解和学习，推荐阅读《MPU9150：一体化三轴陀螺仪、加速度计与磁力计规格说明》。这份资料详细解释了MPU-9150的电气特性和数据处理方法，包括详细的产品规格和应用场景，有助于你全面掌握MPU-9150的工作原理和性能特点，更好地在实际项目中应用这一传感器。

参考资源链接：[MPU9150：一体化三轴陀螺仪、加速度计与磁力计规格说明](https://wenku.csdn.net/doc/648038c2543f8444884143c0?spm=1055.2569.3001.10343)