matlab坐标变换

在Matlab中，可以使用齐次变换矩阵来描述坐标变换。齐次变换矩阵是一个4x4的矩阵，可以表示平移、旋转和缩放等变换。其中，平移变换可以通过矩阵的最后一列来表示，旋转变换可以通过矩阵的前三列来表示。

例如，假设我们想要实现先绕基坐标系Z轴旋转30°，再沿着基坐标系X轴平移50，最后沿着自身X轴平移50的变换。可以使用以下代码实现：

T0 = eye(4); % 基坐标系
T1 = transl(50, 0, 0) * rpy2tr(0, 0, 30); % 绕Z轴旋转30°，再沿着X轴平移50
T2 = T1 * transl(50, 0, 0); % 再沿着自身X轴平移50

% 可视化
trplot(T0, 'color', 'g'); % 基坐标系
hold on
trplot(T1, 'color', 'r'); % 变换T1
trplot(T2, 'color', 'b'); % 变换T2
xlim(\[-100 100\]);
ylim(\[-100 100\]);
zlim(\[-100 100\]);
title("坐标变换");

这段代码中，`transl`函数用于创建平移变换矩阵，`rpy2tr`函数用于创建绕欧拉角旋转的变换矩阵。`trplot`函数用于可视化坐标变换结果。

希望这个例子能够帮助你理解在Matlab中如何进行坐标变换。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [空间坐标系坐标变换及matlab代码实现](https://blog.csdn.net/subtitle_/article/details/123301279)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [Matlab坐标变换篇](https://blog.csdn.net/seek97/article/details/121756506)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]