对已配准好的点云数据进行变化检测的代码
时间: 2023-08-02 15:11:44 浏览: 37
下面是使用PCL对已配准好的点云进行变化检测的示例代码:
```cpp
// 加载点云
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud1(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud2(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("cloud1.pcd", *cloud1);
pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("cloud2.pcd", *cloud2);
// 对点云进行变换
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr transformed_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
Eigen::Matrix4f transform_matrix = ... // 通过ICP计算得到的变换矩阵
pcl::transformPointCloud(*cloud1, *transformed_cloud, transform_matrix);
// 计算变化
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr diff_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::SegmentDifferences<pcl::PointXYZ> seg;
seg.setInputCloud(cloud2);
seg.setTargetCloud(transformed_cloud);
seg.setDistanceThreshold(0.01); // 设置距离阈值,超过该阈值的点将被认为是变化点
seg.segment(*diff_cloud);
// 可视化结果
pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer");
viewer.addPointCloud(cloud2, "cloud2");
viewer.addPointCloud(transformed_cloud, "transformed_cloud");
viewer.addPointCloud(diff_cloud, "diff_cloud");
viewer.spin();
```
上述代码中,`SegmentDifferences`是PCL提供的用于计算点云之间差异的类,其中的`setDistanceThreshold`函数用于设置距离阈值,超过该阈值的点将被认为是变化点。需要注意的是,`setDistanceThreshold`函数的值需要根据实际情况进行调整。同时,该方法只能检测点云之间的距离差异,无法检测法向量等其他差异信息。